Es posible establecer una conexión entre RoboDK y el controlador del robot Fanuc para mover el robot automáticamente desde un PC conectado usando RoboDK.

Esto permite usar la opción Ejecutar en el robot de RoboDK para la programación en línea y la depuración. La conexión se puede establecer mediante una conexión Ethernet estándar (TCP/IP).

Los controladores de robot proporcionan una alternativa a la programación fuera de línea (donde se genera un programa, se transfiere al robot y se ejecuta). Con los controladores de robot es posible ejecutar una simulación directamente en el robot (programación en línea). Más información disponible en la sección Controladores de Robot.

Importante: El controlador usará y sobrescribirá los registros UTOOL 1 y UFRAME 1. También se utilizan los registros 50, 51 y 52, así como los registros de posición 50, 51 y 52. Todos los valores de estos registros se sobrescribirán al iniciar el programa del controlador. Se recomienda realizar una copia de seguridad antes de ejecutar el controlador.

Nota: Este modo de operación requiere la opción de software Fanuc Mensajería Socket de Usuario (R636 o R648, dependiendo del controlador) y la opción Interfaz de PC (R641). También se requiere la opción Karel para ejecutar archivos PC (R632). Alternativamente, también es posible usar la opción PCDK (asegúrese de seleccionar el controlador FanucPCDK).

Siga estos pasos para configurar el controlador RoboDK para Fanuc:

1.Descargue los archivos del programa del controlador Fanuc desde el área de clientes y transfiera los siguientes programas de robot al controlador del robot Fanuc:

a.RDK_S3.PC Este es el programa principal que gestiona la comunicación a través de S3 (puerto de comunicación por socket número 3 – S3). Asegúrese de seleccionar la versión correcta (los controladores de robot Fanuc más recientes requieren usar la versión de la carpeta V9).

b.GO_MJ.TP

c.GO_ML.TP

d.GO_MC.TP

e.GO_PROG.TP

Siga estos pasos en el teach pendant del robot para preparar la comunicación entre su robot Fanuc y RoboDK:

1.Seleccione Menú-(Siguiente)-Sistema-[TIPO]-Variables.

a.Seleccione $HOSTS_CFG (mantener pulsado Shift mientras se presiona la tecla de bajar ayuda a desplazarse más rápido)

b.Seleccione el Número 3

c.Establezca $SERVER_PORT en 2000
($HOSTS_CFG[3].$SERVER_PORT = 2000)

1.Seleccione Menú-Configuración

2.Seleccione [TIPO]-Host comm

3.Seleccione [MOSTRAR]-Servidores

4.Seleccione “S3”-Entrar.

a.Establezca el Nombre de protocolo en SM

b.En Nombre de puerto, si hay varios puertos disponibles: Establezca el Puerto en P3 (o el puerto correspondiente).

c.Establezca el Tiempo de espera de inactividad en 9999

d.Establezca el Estado de inicio en [CHOICE] START

e.Establezca el Estado actual en STARTED:
Para ello, seleccione [ACTION]-DEFINE y luego [ACTION]-START

1.Inicie el programa RDK_S3:

a.Seleccione el botón SELECT del teach pendant.

b.Desplácese hacia abajo hasta el programa RDK_S3

c.Seleccione ENTER (botón del teach pendant)

d.Seleccione Shift-Reset y Shift-Forward para iniciar el programa
Debería ver el mensaje RUNNING en el teach pendant. Si el programa no se ejecuta correctamente, es probable que no tenga alguna opción de robot (Interfaz de PC o Mensajería Socket de Usuario) o que no haya usado la versión correcta del programa PC.

Robots Fanuc - Imagen 12

Nota: Si ve un mensaje de error como “Undefined built-in” en la línea 72, significa que el controlador de su robot no tiene la opción Mensajería Socket de Usuario.

1.En RoboDK, indique la IP del robot y seleccione Conectar para conectarse al robot.

Nota: Si la comunicación falla o el robot entra en modo de error, debe reiniciar el programa RDK_S3 y volver a conectarse desde RoboDK.

Nota: El puerto 2000 se usa por defecto tanto para RoboDK como para Fanuc. El puerto de la sección 1.c puede ser diferente, pero debe especificarse el mismo puerto en RoboDK (sección “Puerto del robot” del menú de conexión del robot).

Importante: Si el programa no aparece en ejecución significa que falta una opción del controlador. En este caso debe ponerse en contacto con Fanuc para activar la opción Mensajería Socket de Usuario.

Nota: El programa RDK_S3 debe estar seleccionado y en ejecución para que la comunicación con el robot funcione correctamente. Si el registro S3 no se puede usar para el controlador del robot, puede cargar otro archivo PC (como RDK_S4) que use otro registro S.

Nota: Si dispone de ejes adicionales o de posición, o si la asignación de ejes predeterminada en RoboDK no refleja la asignación de ejes del robot real, puede modificar la asignación del controlador editando el archivo ubicado en %appdata%\RoboDK-Drivers\FanucSM.exe.ini. Para más información, consulte la sección avanzada al final

Configuración del Controlador

Puede configurar ajustes adicionales del controlador mediante el archivo INI. Esto permite configurar cómo se asignan los ejes externos.

Al ejecutar el controlador por primera vez, se generará un archivo que contiene indicadores para configurar parámetros avanzados del controlador, como la asignación de ejes externos. La ubicación de este archivo de configuración se puede encontrar al principio del registro (log) del controlador, en la línea que empieza con Loading settings.

Consejo: Si se requieren varias configuraciones personalizadas, simplemente haga una copia del controlador con un nombre único.

Robots Fanuc - Imagen 13

Puede abrir este archivo con cualquier editor de texto y encontrará una lista de los ejes usados por RoboDK y los ejes correspondientes en el controlador del robot Fanuc. Además, puede habilitar impresión de depuración adicional y cambiar el número de grupos de movimiento que se usarán.

Si, por ejemplo, el eje 8 en RoboDK corresponde al eje 9 en el controlador del robot, simplemente cambie el número del lado derecho al valor correcto; puede ver la asignación configurada en el mensaje de inicio, debajo del mensaje Loading settings.

Los ejes 0-9 corresponden al Grupo de movimiento 1 y los ejes 10-17 al grupo de movimiento 2; por lo tanto, si su eje externo está en el segundo grupo de movimiento, corresponde al eje 10 en el archivo de configuración.

Controlador RoboDK para FANUC

Configuración del Controlador