RoboDK soporta todos los controladores de robot FANUC desde RJ2, incluyendo RJ3, R-30iA y R-30iB. Esta documentación se basa en el controlador Fanuc R-30iA.

Las siguientes secciones demuestran las típicas operaciones al utilizar un teach pendant de un robot Fanuc para preparar un nuevo programa en RoboDK y transferirlo al robot.

Nota: Es recomendado solicitar la opción Descarga ASCII en el controlador de robot Fanuc para transferir fácilmente los programas fuera de línea sin problemas, como se explica en la sección comparación de programas LS y TP.

Transferir un programa de robot

Debemos seguir estos pasos para cargar un programa desde un dispositivo USB:

1.Conecte el dispositivo USB en el teach pendant

2.Seleccione Menú➔Archivo

3.Seleccione Utilidades➔Establecer dispositivo➔USB

4.Seleccione DIR

5.Seleccione el archivo de programa TP o LS desde el disco USB (por ejemploBALLBARTEST.TP)
Esto guardará el archivo automáticamente en la memoria del controlador FR

6.Seleccione el programa en la memoria FR y seleccione CARGAR (botón de pantalla)

Robots Fanuc - Imagen 1 Robots Fanuc - Imagen 2

Importante: La opción Descargar ASCII es necesaria para la programación fuera de línea. Esto permite cargar archivos LS directamente al controlador. Alternativamente, los programas LS (archivos ASCII) pueden ser compilados a los programas TP (archivos binarios) desde la PC usando las herramientas WinOLPC de Fanuc’s (HacerTP).

Importante: La velocidad lineal de los programas creados con RoboDK es definida por el registro R[10] por defecto. Si la velocidad no está establecida en el programa, debe establecerse manualmente. En ese caso:
Seleccione DATOS➔Tipo➔Registro, R[10] = 50 (para una velocidad de 50 mm/s)

Iniciar un programa de robot

Siga estos pasos para iniciar un programa de robot:

1.Seleccione FCN (botón teach pendant)➔Abortar todo

2.Seleccione SELECT (botón teach pendant)

3.Seleccione el programa (por ejemplo BALLBARTEST)

4.Presione y mantenga el interruptor Deadman

5.Seleccione REINICIAR. Todas las alarmas deben desaparecer.

6.Seleccione y mantenga el botón SHIFT del teach

7.Seleccione FWD (botón en el teach pendant)

Robots Fanuc - Imagen 3

Recuperando articulaciones del robot

Siga estos pasos para recuperar las articulaciones del robot:

1.Seleccione POSN (botón en el teach pendant) para ver la posición actual del robot

2.Select JNT en la pantalla o seleccione COORD (botón en el teach pendant) para seleccionar el modo de las articulaciones.

Robots Fanuc - Imagen 4 Robots Fanuc - Imagen 5

Recuperar la Herramienta del Robot (TCP)

Los siguientes pasos permiten crear o modificar las herramientas del robot (TCP, también conocido como UTOOL en los programas del robot Fanuc):

1.Seleccione Menú➔Configuración➔Marcos

2.Seleccione una herramienta usando las flechas o la pantalla táctil y seleccione ENTRAR.

3.Modifique los valores X, Y, Z, W, P, R como sea requerido.

Nota: Un programa generado desde RoboDK podría configurar la herramienta en el controlador del robot como usted lo definió en su simulación RoboDK. Este comportamiento depende de qué postprocesador use y cómo generar programas en RoboDK.

Robots Fanuc - Imagen 6 Robots Fanuc - Imagen 7

Robots Fanuc - Imagen 8

Configurar el Servidor FTP de Fanuc

El servidor FTP de Fanuc está habilitado por defecto en los controladores Fanuc recientes.

Puede comprobar las credenciales FTP en el menú:

1.ConfiguraciónHost comm

2.Seleccione FTP

Si ve un nombre de usuario anónimo, es posible que pueda conectarse por FTP sin credenciales.

Consejo: Si utiliza el cliente FileZilla u otro cliente FTP para conectarse al robot Fanuc, asegúrese de indicar una / (barra diagonal) como dirección remota predeterminada. Alternativamente, puede indicar la ruta de la carpeta a la que desea acceder (por ejemplo, :md). De lo contrario, el controlador no mostrará las carpetas disponibles.

Robots Fanuc - Imagen 9

Robots Fanuc - Imagen 10 Robots Fanuc - Imagen 11

Controlador RoboDK para FANUC

Es posible establecer una conexión entre RoboDK y el controlador del robot Fanuc para mover el robot automáticamente desde un PC conectado usando RoboDK.

Esto permite usar la opción Ejecutar en el robot de RoboDK para la programación en línea y la depuración. La conexión se puede establecer mediante una conexión Ethernet estándar (TCP/IP).

Los controladores de robot proporcionan una alternativa a la programación fuera de línea (donde se genera un programa, se transfiere al robot y se ejecuta). Con los controladores de robot es posible ejecutar una simulación directamente en el robot (programación en línea). Más información disponible en la sección Controladores de Robot.

Importante: El controlador usará y sobrescribirá los registros UTOOL 1 y UFRAME 1. También se utilizan los registros 50, 51 y 52, así como los registros de posición 50, 51 y 52. Todos los valores de estos registros se sobrescribirán al iniciar el programa del controlador. Se recomienda realizar una copia de seguridad antes de ejecutar el controlador.

Nota: Este modo de operación requiere la opción de software Fanuc Mensajería Socket de Usuario (R636 o R648, dependiendo del controlador) y la opción Interfaz de PC (R641). También se requiere la opción Karel para ejecutar archivos PC (R632). Alternativamente, también es posible usar la opción PCDK (asegúrese de seleccionar el controlador FanucPCDK).

Siga estos pasos para configurar el controlador RoboDK para Fanuc:

1.Descargue los archivos del programa del controlador Fanuc desde el área de clientes y transfiera los siguientes programas de robot al controlador del robot Fanuc:

a.RDK_S3.PC Este es el programa principal que gestiona la comunicación a través de S3 (puerto de comunicación por socket número 3 – S3). Asegúrese de seleccionar la versión correcta (los controladores de robot Fanuc más recientes requieren usar la versión de la carpeta V9).

b.GO_MJ.TP

c.GO_ML.TP

d.GO_MC.TP

e.GO_PROG.TP

Siga estos pasos en el teach pendant del robot para preparar la comunicación entre su robot Fanuc y RoboDK:

1.Seleccione Menú-(Siguiente)-Sistema-[TIPO]-Variables.

a.Seleccione $HOSTS_CFG (mantener pulsado Shift mientras se presiona la tecla de bajar ayuda a desplazarse más rápido)

b.Seleccione el Número 3

c.Establezca $SERVER_PORT en 2000
($HOSTS_CFG[3].$SERVER_PORT = 2000)

1.Seleccione Menú-Configuración

2.Seleccione [TIPO]-Host comm

3.Seleccione [MOSTRAR]-Servidores

4.Seleccione “S3”-Entrar.

a.Establezca el Nombre de protocolo en SM

b.En Nombre de puerto, si hay varios puertos disponibles: Establezca el Puerto en P3 (o el puerto correspondiente).

c.Establezca el Tiempo de espera de inactividad en 9999

d.Establezca el Estado de inicio en [CHOICE] START

e.Establezca el Estado actual en STARTED:
Para ello, seleccione [ACTION]-DEFINE y luego [ACTION]-START

1.Inicie el programa RDK_S3:

a.Seleccione el botón SELECT del teach pendant.

b.Desplácese hacia abajo hasta el programa RDK_S3

c.Seleccione ENTER (botón del teach pendant)

d.Seleccione Shift-Reset y Shift-Forward para iniciar el programa
Debería ver el mensaje RUNNING en el teach pendant. Si el programa no se ejecuta correctamente, es probable que no tenga alguna opción de robot (Interfaz de PC o Mensajería Socket de Usuario) o que no haya usado la versión correcta del programa PC.

Robots Fanuc - Imagen 12

Nota: Si ve un mensaje de error como “Undefined built-in” en la línea 72, significa que el controlador de su robot no tiene la opción Mensajería Socket de Usuario.

1.En RoboDK, indique la IP del robot y seleccione Conectar para conectarse al robot.

Nota: Si la comunicación falla o el robot entra en modo de error, debe reiniciar el programa RDK_S3 y volver a conectarse desde RoboDK.

Nota: El puerto 2000 se usa por defecto tanto para RoboDK como para Fanuc. El puerto de la sección 1.c puede ser diferente, pero debe especificarse el mismo puerto en RoboDK (sección “Puerto del robot” del menú de conexión del robot).

Importante: Si el programa no aparece en ejecución significa que falta una opción del controlador. En este caso debe ponerse en contacto con Fanuc para activar la opción Mensajería Socket de Usuario.

Nota: El programa RDK_S3 debe estar seleccionado y en ejecución para que la comunicación con el robot funcione correctamente. Si el registro S3 no se puede usar para el controlador del robot, puede cargar otro archivo PC (como RDK_S4) que use otro registro S.

Nota: Si dispone de ejes adicionales o de posición, o si la asignación de ejes predeterminada en RoboDK no refleja la asignación de ejes del robot real, puede modificar la asignación del controlador editando el archivo ubicado en %appdata%\RoboDK-Drivers\FanucSM.exe.ini. Para más información, consulte la sección avanzada al final

Configuración del Controlador

Puede configurar ajustes adicionales del controlador mediante el archivo INI. Esto permite configurar cómo se asignan los ejes externos.

Al ejecutar el controlador por primera vez, se generará un archivo que contiene indicadores para configurar parámetros avanzados del controlador, como la asignación de ejes externos. La ubicación de este archivo de configuración se puede encontrar al principio del registro (log) del controlador, en la línea que empieza con Loading settings.

Consejo: Si se requieren varias configuraciones personalizadas, simplemente haga una copia del controlador con un nombre único.

Robots Fanuc - Imagen 13

Puede abrir este archivo con cualquier editor de texto y encontrará una lista de los ejes usados por RoboDK y los ejes correspondientes en el controlador del robot Fanuc. Además, puede habilitar impresión de depuración adicional y cambiar el número de grupos de movimiento que se usarán.

Si, por ejemplo, el eje 8 en RoboDK corresponde al eje 9 en el controlador del robot, simplemente cambie el número del lado derecho al valor correcto; puede ver la asignación configurada en el mensaje de inicio, debajo del mensaje Loading settings.

Los ejes 0-9 corresponden al Grupo de movimiento 1 y los ejes 10-17 al grupo de movimiento 2; por lo tanto, si su eje externo está en el segundo grupo de movimiento, corresponde al eje 10 en el archivo de configuración.

Compilación del Programa (LS vs. TP)

Esta sección explica la diferencia entre los archivos de programa Fanuc LS y TP, y cómo compilar automáticamente programas para robots Fanuc usando RoboDK.

Se requiere un archivo binario para ejecutar programas de robot en los robots Fanuc (TP, también conocido como TPP). Los programas para robots Fanuc generados por software de programación fuera de línea (como RoboDK) están en formato LS (ASCII, legible como texto y no compilado). Hay dos opciones para convertir programas de robot LS en programas TP:

1.Disponer de la opción de software Descarga ASCII en el robot. Esta opción podría estar ya disponible en el robot. La mejor forma de comprobar si esta opción está disponible es proporcionar un archivo LS al robot; este debería convertirse automáticamente en un archivo TP. Por ejemplo, coloque el archivo en el disco FR y seleccione LOAD en el teach pendant.

2.Compilar el programa usando las herramientas WinOLPC de Roboguide. En este caso, el mismo equipo donde está instalado RoboDK puede compilar el programa LS automáticamente usando la herramienta de compilación “maketp.exe” de Fanuc. Este comando requiere un archivo «robot.ini». Este archivo se puede generar con la utilidad setrobot.exe de WinOLPC si Roboguide está instalado y se ha guardado una estación de trabajo en el equipo (“Work Cell”).

Si tiene las herramientas WinOLPC de Roboguide instaladas en la ubicación predeterminada, RoboDK genera automáticamente los programas TP justo después de generar un programa LS.

Asegúrese de haber seleccionado un robot mediante el ejecutable setrobot. Si el archivo TP no se genera y tiene Roboguide WinOLPC instalado, es posible que deba seguir estos pasos:

1.Abra el explorador de Windows y navegue hasta la carpeta de instalación de WinOLPC:

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

2.Haga clic derecho en el archivo setrobot.exe y seleccione Ejecutar como administrador

3.Seleccione la Work Cell del robot (se requiere una WorkCell de Roboguide)

Robots Fanuc - Imagen 14

Alternativamente, el contenido de la siguiente carpeta se puede copiar desde la carpeta predeterminada:

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

a la carpeta:

C:\RoboDK\api\Fanuc

Nota: Es preferible respetar la versión del compilador, aunque no es obligatorio. La compilación debería funcionar si el robot de la WorkCell virtual y el robot real tienen el mismo número de ejes y la misma configuración en cuanto a opciones. Una vez que tenga un archivo robot.ini, es posible usar maketp.exe sin necesidad de usar setrobot.exe cada vez que cambie de robot.

Siga estos pasos para seleccionar un postprocesador compatible con los controladores Fanuc RJ3:

1.Haga clic derecho en el robot

2.Seleccione Seleccionar Postprocesador

3.Seleccione Fanuc RJ3

4.Genere su programa (F6)

Robots Fanuc - Imagen 15

Consejo: Más información disponible en la sección Postprocesadores.

Siga estos pasos si no instaló Roboguide WinOLPC en la ubicación predeterminada y desea obtener un archivo TP automáticamente al generar un programa desde RoboDK:

1.Seleccione ProgramaAñadir/Modificar postprocesador

2.Seleccione Fanuc RJ3 (o el postprocesador que desee usar). Todos los postprocesadores también son accesibles desde la carpeta: C:/RoboDK/Posts/. Además, asegúrese de no estar usando un postprocesador compilado.

3.Localice la variable PATH_MAKE_TP (alrededor de la línea 103) e introduzca la ruta donde se encuentra el ejecutable maketp.

Los postprocesadores de RoboDK para robots Fanuc permiten usar robots de 6 ejes sincronizados con ejes externos, como mesas giratorias o ejes lineales.

Nota: Más información sobre la personalización de postprocesadores disponible en la sección Postprocesadores.

Actualización de los parámetros cinemáticos del controlador

Esta sección explica cómo actualizar los parámetros cinemáticos (tabla DH) en el controlador del robot después de calibrar el robot usando el paquete de Calibración y Rendimiento de RoboDK.

Modificar los parámetros DH del controlador afectará a todos los programas creados manualmente en el controlador. Conserve una copia de los parámetros DH originales por si desea revertir a la configuración de fábrica del controlador.

1.En la ventana de calibración, abra los Parámetros de calibración.

Robots Fanuc - Imagen 16

2.Seleccione Geométrico simplificado.

Robots Fanuc - Imagen 17

3.Ejecute una secuencia de calibración o Actualice una existente.

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4.Obtenga los parámetros DH calibrados del robot. En el panel del Robot, seleccione Parámetros. Luego seleccione Exportar Tabla.

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5.Asegúrese de usar la cinemática Accurate (precisa). La cinemática Nominal se puede usar para comparar con los parámetros DH predeterminados del controlador.

6.Use el modelo Denavit-Hartenberg Modificado para modificar los parámetros de su controlador.

7.En el teach pendant del robot, abra las Variables de sistema -> $PARAM_GROUP[1].

8.Localice los parámetros $DH_A y $DH_D.

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