Comportamiento del postprocesador

Al generar programas de robot para controladores KUKA KRC, puede definir los sistemas de coordenadas ($BASE) y las herramientas ($TOOL) con las mismas coordenadas que introdujo en RoboDK, o mediante sistemas de coordenadas y herramientas numerados respectivamente.

De forma predeterminada, RoboDK exporta la pose completa (valores XYZABC) de su herramienta y sistema de coordenadas de la misma manera en que los introdujo en RoboDK. El siguiente código muestra un ejemplo de lo que RoboDK genera para un programa de robot KUKA SRC:

; ---- Setting tool (TCP) ----------

; TOOL_DATA[3]={FRAME: X 116.058,Y 0.0,Z 219.481,A 0.0,B 60.0,C 0.0}

$TOOL = {FRAME: X 116.058,Y 0.0,Z 219.481,A 0.0,B 60.0,C 0.0}

; $TOOL=TOOL_DATA[3]

; ----------------------------------

; ---- Setting reference (Base) ----

; BASE_DATA[1]={FRAME: X 640.289,Y -290.0,Z 0.0,A 90.0,B 0.0,C 0.0}

$BASE = {FRAME: X 640.289,Y -290.0,Z 0.0,A 90.0,B 0.0,C 0.0}

; $BASE = BASE_DATA[1]

; ----------------------------------

Por otro lado, si prefiere vincular su herramienta (variable $TOOL) y su sistema de coordenadas (variable $BASE) a herramientas y sistemas de referencia numerados, puede cambiar las siguientes variables en su postprocesador:

FRAME_INDEX: Establezca esta variable en True para vincular su sistema de coordenadas a un sistema de referencia base numerado. Debe asegurarse de que su sistema de referencia tenga un número en su estación de RoboDK, como se muestra en la siguiente imagen.

TOOL_INDEX: Establezca esta variable en True para vincular su herramienta a una herramienta numerada. Debe asegurarse de que su herramienta tenga un número en su estación de RoboDK, como se muestra en la siguiente imagen.