Configuración manual

Los siguientes pasos son para configurar manualmente el programa principal que manejará los movimientos del robot:

22.Añada la declaración de las siguientes variables globales:
Para ello, localice y modifique el archivo "KRC:\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT" mediante el HMI de KUKA. También se puede acceder a la carpeta "KRC:\R1\" desde la unidad C:\ en la siguiente ruta de Windows: "C:\KRC\ROBOTER\KRC\".

INT COM_ACTION=0

INT COM_ACTCNT=0

REAL COM_ROUNDM=0

REAL COM_VALUE1=0

REAL COM_VALUE2=0

REAL COM_VALUE3=0

REAL COM_VALUE4=0

DECL E6AXIS COM_E6AXIS

DECL FRAME COM_FRAME

DECL POS COM_POS

DECL E6POS COM_E6POS

23.Copie el programa KUKA SRC RoboDKsyncVER.src a la carpeta KRC\R1\PROGRAM. El sufijo VER en el nombre del archivo indica la versión del programa (por ejemplo, RoboDKsync543.src).

24.Inicie manualmente el programa RoboDKsyncVER.src para hacer que el robot escuche los comandos provenientes del ordenador.

Si el programa RoboDKsyncVER.src no se está ejecutando, RoboDK seguirá siendo capaz de leer las articulaciones del robot si el C3 Bridge Server se está ejecutando en el controlador del robot.