Controlador RoboDK para KUKA
Los controladores de robot proporcionan una alternativa a la Programación Fuera de Línea (donde un programa se genera y luego se transfiere al robot y se ejecuta). Con los controladores de robot, es posible ejecutar una simulación directamente en el robot (Programación en Línea). Más información disponible en la sección Controladores de Robot.
Puede establecer una conexión entre RoboDK y su controlador KUKA para mover el robot automáticamente desde su ordenador. Esto permite utilizar la opción Ejecutar en robot de RoboDK para programación y depuración en línea. La conexión se puede establecer a través de una conexión Ethernet estándar (TCP/IP).
Si no utiliza una versión reciente de RoboDK, es posible que esté usando el controlador antiguo (apikuka, basado en el proyecto KUKAVARPROXY). Para usar el controlador actual, asegúrese de que el controlador kukabridge esté seleccionado en la sección Más opciones de la ventana Conexión al robot.
Siga estos pasos para configurar el controlador de RoboDK para KUKA:
Obtenga el último archivo instalador de C3 Bridge (ejecutable c3setup) desde este enlace.
1.Utilizando el HMI de KUKA, copie el archivo instalador c3setup.exe al escritorio de su controlador o a una carpeta del sistema de control.
2.Conecte un ratón (opcional, pero recomendado).
Es posible conectar dispositivos USB al teach pendant o al controlador (no se requiere reiniciar).
Alternativamente, es posible establecer una conexión de escritorio remoto.
Estos pasos también se pueden realizar utilizando la pantalla táctil del teach pendant y el teclado virtual.
3.Utilizando la aplicación KUKA HMI es posible abrir el menú principal con el botón KUKA, en la parte superior izquierda de la pantalla:
a.KUKA Configuración Grupo de usuarios elegir Experto (contraseña: kuka)
b.KUKA Puesta en marcha Servicio Minimizar HMI (aparecerá la pantalla de Windows)
4.Localice el archivo c3setup-X.Y.Z.exe copiado previamente (donde X.Y.Z es la versión de Kukabridge, por ejemplo 1.7.1) y ejecútelo. Siga las instrucciones del instalador.
5.Habilite el puerto 7000 (u otro puerto si el 7000 está ocupado, vea la nota más abajo) para comunicación TCP/UDP (este paso no es necesario en controladores KUKA KRC2):
a.Restaure el HMI.
b.KUKA Puesta en marcha Configuración de red Avanzada
c.NAT Añadir puerto Puerto número 7000
d.Establecer protocolos permitidos: tcp/udp
6.
7.Inicie el C3 Bridge Server desde el acceso directo del escritorio o desde el elemento del Menú Inicio (puede omitir este paso si seleccionó Ejecutar C3 Bridge Server en el último paso de la instalación).
8.Para iniciar C3 Bridge Server automáticamente al arrancar el sistema, copie el acceso directo de la aplicación desde el escritorio a la carpeta Inicio del Menú Inicio.
El C3 Bridge Server ya está listo. Puede dejar este programa en ejecución. Este servidor le permite intercambiar valores de variables globales entre el sistema de control KUKA y el PC remoto, descargar y cargar programas KRL, controlar la ejecución de programas KRL, y más.
La configuración adicional del sistema de control se puede realizar de dos maneras: automáticamente, utilizando el modo interactivo del controlador kukabridge (solo KRC4), y manualmente, editando los archivos del sistema de control del robot en el HMI de KUKA. Veamos ambos enfoques.
Cambiar el número de puerto de C3 Bridge Server
El C3 Bridge Server almacena su configuración en el Registro de Windows. Siga estos pasos para cambiar el puerto de red:
9.Termine el C3 Bridge Server.
10.Abra el Editor del Registro y navegue hasta HKEY_CURRENT_USER\SOFTWARE\C3 Bridge Interface.
11.Cambie el valor de la clave NetworkTcpPort a un valor distinto de 7000 (por ejemplo, 7001).
12.Inicie de nuevo el C3 Bridge Server y repita el paso 6 de la sección anterior (habilitar acceso al puerto correspondiente).
Las versiones más recientes de C3 Bridge Server (1.7.1 y superiores) admiten opciones de línea de comandos. En particular, el puerto del servidor se puede cambiar ejecutando la aplicación con el parámetro -tcpPort. Por ejemplo:
c3bridge.exe -tcpPort 7001
Configuración automática mediante un script
El script KUKA_Auto_Configuration.py en la carpeta C:\RoboDK\Library\Scripts se puede utilizar para realizar la configuración automática del sistema de control KUKA. En ese caso, la estación de RoboDK actual debe contener al menos un robot KUKA con la dirección IP y el puerto correctos en la ventana Conexión al robot. El script se puede ejecutar desde el menú Herramientas Ejecutar Script o mediante el atajo de teclado Shift+S.
Configuración automática
Requisitos previos: RoboDK versión 5.5.2 o superior, sistema operativo Windows, ruta de instalación predeterminada de RoboDK (C:\RoboDK).
13.Abra una consola de comandos con INICIO Todos los programas Accesorios Símbolo del sistema
o INICIO Ejecutar cmd.
14.Cambie al directorio C:\RoboDK\bin y ejecute kukabridge.exe con el siguiente comando:
c:
cd C:\RoboDK\bin
..\api\Robot\kukabridge.exe
15.Ahora KUKA Bridge Driver se está ejecutando en modo interactivo.
16.Establezca una conexión con el sistema de control introduciendo CONNECT <dirección IP del robot> <puerto>
CONNECT 172.1.1.10 7000 6
17.Si tiene éxito, verá la siguiente salida:
SMS:Connecting
Connected
SMS:Working...
SMS:Ready
18.Solicite la posición articular actual del robot escribiendo el comando CJNT:
CJNT
SMS:Working...
JNTS 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000
SMS:Ready
19.Realice la configuración automática con el comando CONFIGURE FORCE:
CONFIGURE FORCE
SMS:Working...
Requesting robot program state
Current robot program state is #P_FREE
Reading current configuration ($config.dat)
Read complete, updating configuration
Adding definition of variable COM_ACTION
Adding definition of variable COM_ACTCNT
Adding definition of variable COM_ROUNDM
Adding definition of variable COM_VALUE1
Adding definition of variable COM_VALUE2
Adding definition of variable COM_VALUE3
Adding definition of variable COM_VALUE4
Adding definition of variable COM_E6AXIS
Adding definition of variable COM_FRAME
Adding definition of variable COM_POS
Adding definition of variable COM_E6POS
Configuration lines have been updated: 11 added, 0 removed, 0 updated, 659 total
Checking existence of old backup file ($config.bak)
Old backup file exists, deleting it
Creating new backup file ($config.bak)
Backup completed, writing new configuration
New configuration was successfully written
Checking existence of program file (RoboDKsync543.src)
Program file does not exists
Writing program file to robot system
Configuration is complete
SMS:Ready
20.Ahora su robot está listo para trabajar; solo debe seleccionar y ejecutar el programa RoboDKsyncVER.src (donde VER es la versión del programa de sincronización, por ejemplo 543).
21.Nota: Utilice las últimas versiones de RoboDKsync y Kukabridge para evitar problemas de compatibilidad.
Configuración manual
Los siguientes pasos son para configurar manualmente el programa principal que manejará los movimientos del robot:
22.Añada la declaración de las siguientes variables globales:
Para ello, localice y modifique el archivo "KRC:\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT" mediante el HMI de KUKA. También se puede acceder a la carpeta "KRC:\R1\" desde la unidad C:\ en la siguiente ruta de Windows: "C:\KRC\ROBOTER\KRC\".
INT COM_ACTION=0
INT COM_ACTCNT=0
REAL COM_ROUNDM=0
REAL COM_VALUE1=0
REAL COM_VALUE2=0
REAL COM_VALUE3=0
REAL COM_VALUE4=0
DECL E6AXIS COM_E6AXIS
DECL FRAME COM_FRAME
DECL POS COM_POS
DECL E6POS COM_E6POS
23.Copie el programa KUKA SRC RoboDKsyncVER.src a la carpeta KRC\R1\PROGRAM. El sufijo VER en el nombre del archivo indica la versión del programa (por ejemplo, RoboDKsync543.src).
24.Inicie manualmente el programa RoboDKsyncVER.src para hacer que el robot escuche los comandos provenientes del ordenador.
Si el programa RoboDKsyncVER.src no se está ejecutando, RoboDK seguirá siendo capaz de leer las articulaciones del robot si el C3 Bridge Server se está ejecutando en el controlador del robot.
