Copyright © 2015 RoboDK Global
Esta sección explica cómo determinar, diagnosticar y solucionar los problemas que puede encontrar al usar los controladores de robot KUKA con RoboDK.
Debe ingresar al grupo de usuarios Experto en el controlador KUKA para solucionar problemas con el puerto 7000.
32.KUKA Configuración Grupo de usuarios elegir Experto (contraseña: kuka)
33.KUKA Puesta en marcha Servicio Minimizar HMI (aparecerá la pantalla de Windows)
34.Abra una consola de comandos con INICIO Todos los programas Accesorios Símbolo del sistema
o INICIO Ejecutar cmd
35.Solicite una lista de todas las conexiones y puertos en escucha con el comando:
netstat -a -b -n -o -p TCP | findstr :7000
36.Si la respuesta no contiene ninguna cadena, entonces el puerto 7000 está libre y se puede usar para el funcionamiento del controlador. Los siguientes pasos se pueden omitir.
37.Si la respuesta al comando del paso 4 se parece a esto:
TCP 0.0.0.0:7000 0.0.0.0:0 LISTENING 1840
38.El último número de la línea anterior es el identificador de proceso (PID). Se puede usar para obtener información sobre el nombre del proceso mediante el siguiente comando (debe usar su propio número en lugar de 1840):
tasklist /fi "PID eq 1840"
39.El resultado del comando tasklist contiene información sobre el proceso que está escuchando en el puerto 7000. Salida de ejemplo:
Image Name PID Session Name Session# Mem Usage
========================= ======== ================ =========== ============
c3bridge.exe 1840 Console 1 5,912 K
40.Si el puerto está ocupado por los procesos KukavarProxy.exe o c3bridge.exe, entonces el sistema está listo para funcionar con el controlador seleccionado. Si el puerto está ocupado por alguna otra aplicación, es necesario terminarla o cambiar el número de puerto del C3 Bridge Server.
Si ha estado usando KUKAVARPROXY y desea actualizar a C3 Bridge Server, no se requiere ningún procedimiento de desinstalación específico. Minimice el HMI de KUKA, cierre KUKAVARPROXY y asegúrese de que no se cargue automáticamente al iniciar el sistema (sin acceso directo en INICIO Todos los programas Inicio). No es necesario eliminar el archivo ejecutable de KUKAVARPROXY.
Los procedimientos de configuración automática o manual del sistema de control pueden fallar. Esto suele deberse a la imposibilidad de sobrescribir el archivo $config.dat. Este archivo solo puede ser editado por un usuario con privilegios avanzados (experto). Una condición adicional es detener todos los intérpretes: el del robot y el de submit. Para detener el intérprete del robot, simplemente cancele cualquier programa seleccionado, o no seleccione ningún programa si el sistema de control se acaba de cargar. Para cancelar el intérprete de submit, use el HMI como se muestra en las siguientes figuras para los sistemas KRC2 y KRC4, respectivamente:
En caso de que el archivo $config.dat siga bloqueado después de detener todos los intérpretes, puede detener por completo la ejecución de la parte de software del sistema de control del robot. En el sistema KRC2, haga clic en el área rectangular junto a los indicadores de estado (S I R) y haga clic en el botón Salir:
En el sistema KRC4, haga clic en el icono verde del robot en el área de notificación y seleccione Detener KRC:
Después de detener el software de control, el archivo C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\System\$config.dat se puede modificar con cualquier editor de texto. Reinicie el sistema operativo para aplicar los cambios.
