Robots KUKA
RoboDK soporta todos los controladores de robot KUKA desde KRC2, incluyendo los controladores KUKA KRC3 y KRC4. Esta documentación se basa en un controlador KRC4. El controlador del robot KRC4 ejecuta el sistema operativo Microsoft Embedded Windows 7. Los controladores anteriores, como KRC2, ejecutan Windows 95. El robot teach pendant muestra una "HMI" que es un programa que KUKA desarrolló para funcionar en Windows y es la interfaz que el usuario del robot debe utilizar para manipular el robot.
En las siguientes secciones se muestran las operaciones típicas usando un teach pendant para el robot KUKA para preparar un nuevo programa en RoboDK y transferirlo al robot.
Transferir un programa de robot
Siga estos pasos para tomar un formulario de programa en un disco USB:
1.Inserte el disco USB en el controlador del robot (es mucho más rápido que usar la conexión del teach pendant)
2.Si no vemos el disco USB debemos entrar en el modo Administrador
3.Seleccione el archivo desde el disco USB
4.Seleccione Editar➔Copia
5.Seleccione una carpeta en la unidad KRC
6.Seleccione Editar➔Pegar
Comportamiento del postprocesador
Al generar programas de robot para controladores KUKA KRC, puede definir los sistemas de coordenadas ($BASE) y las herramientas ($TOOL) con las mismas coordenadas que introdujo en RoboDK, o mediante sistemas de coordenadas y herramientas numerados respectivamente.
De forma predeterminada, RoboDK exporta la pose completa (valores XYZABC) de su herramienta y sistema de coordenadas de la misma manera en que los introdujo en RoboDK. El siguiente código muestra un ejemplo de lo que RoboDK genera para un programa de robot KUKA SRC:
; ---- Setting tool (TCP) ----------
; TOOL_DATA[3]={FRAME: X 116.058,Y 0.0,Z 219.481,A 0.0,B 60.0,C 0.0}
$TOOL = {FRAME: X 116.058,Y 0.0,Z 219.481,A 0.0,B 60.0,C 0.0}
; $TOOL=TOOL_DATA[3]
; ----------------------------------
; ---- Setting reference (Base) ----
; BASE_DATA[1]={FRAME: X 640.289,Y -290.0,Z 0.0,A 90.0,B 0.0,C 0.0}
$BASE = {FRAME: X 640.289,Y -290.0,Z 0.0,A 90.0,B 0.0,C 0.0}
; $BASE = BASE_DATA[1]
; ----------------------------------
Por otro lado, si prefiere vincular su herramienta (variable $TOOL) y su sistema de coordenadas (variable $BASE) a herramientas y sistemas de referencia numerados, puede cambiar las siguientes variables en su postprocesador:
FRAME_INDEX: Establezca esta variable en True para vincular su sistema de coordenadas a un sistema de referencia base numerado. Debe asegurarse de que su sistema de referencia tenga un número en su estación de RoboDK, como se muestra en la siguiente imagen.
TOOL_INDEX: Establezca esta variable en True para vincular su herramienta a una herramienta numerada. Debe asegurarse de que su herramienta tenga un número en su estación de RoboDK, como se muestra en la siguiente imagen.
Iniciar un programa de robot
Siga estos pasos para iniciar un programa de robot en el controlador KRC de KUKA:
1.Seleccione un programa de la unidad de memoria KRC
2.Seleccione Seleccionar en la pantalla
3.Seleccione el botón "R" (arriba) y Reinicie el programa
4.Empiece el programa seleccionando el botón verde “Ejecutar” en el teach pendant
Recuperando el TCP
Los siguientes pasos permiten crear o modificar herramientas del robot (TCP, también conocido como $BASE en programación de robot KUKA KRC):
1.Seleccione Menú➔Comenzar ➔Calibrar➔Herramienta
2.Seleccione una herramienta y edite o recupere la posición X, Y, Z del TCP.
Recuperando las articulaciones del robot
Los siguientes pasos permiten recuperar las articulaciones del robot:
1.Seleccione MENÚ➔Pantalla➔Posición actual
2.Seleccione modo Articulaciones y utilice la columna izquierda para tomar las articulaciones del robot
Modo administrador
Algunas secciones del menú requieren derechos de "administrador". Los siguientes pasos le permiten ingresar en el modo "administrador":
1.Seleccione Menú➔Configuración➔Grupo de usuarios
2.Seleccione Administrador (u otros).
3.Introduzca la contraseña si es requerida (la contraseña predeterminada es “Kuka”)
Controlador RoboDK para KUKA
Los controladores de robot proporcionan una alternativa a la Programación Fuera de Línea (donde un programa se genera y luego se transfiere al robot y se ejecuta). Con los controladores de robot, es posible ejecutar una simulación directamente en el robot (Programación en Línea). Más información disponible en la sección Controladores de Robot.
Puede establecer una conexión entre RoboDK y su controlador KUKA para mover el robot automáticamente desde su ordenador. Esto permite utilizar la opción Ejecutar en robot de RoboDK para programación y depuración en línea. La conexión se puede establecer a través de una conexión Ethernet estándar (TCP/IP).
Si no utiliza una versión reciente de RoboDK, es posible que esté usando el controlador antiguo (apikuka, basado en el proyecto KUKAVARPROXY). Para usar el controlador actual, asegúrese de que el controlador kukabridge esté seleccionado en la sección Más opciones de la ventana Conexión al robot.
Siga estos pasos para configurar el controlador de RoboDK para KUKA:
Obtenga el último archivo instalador de C3 Bridge (ejecutable c3setup) desde este enlace.
1.Utilizando el HMI de KUKA, copie el archivo instalador c3setup.exe al escritorio de su controlador o a una carpeta del sistema de control.
2.Conecte un ratón (opcional, pero recomendado).
Es posible conectar dispositivos USB al teach pendant o al controlador (no se requiere reiniciar).
Alternativamente, es posible establecer una conexión de escritorio remoto.
Estos pasos también se pueden realizar utilizando la pantalla táctil del teach pendant y el teclado virtual.
3.Utilizando la aplicación KUKA HMI es posible abrir el menú principal con el botón KUKA, en la parte superior izquierda de la pantalla:
a.KUKA Configuración Grupo de usuarios elegir Experto (contraseña: kuka)
b.KUKA Puesta en marcha Servicio Minimizar HMI (aparecerá la pantalla de Windows)
4.Localice el archivo c3setup-X.Y.Z.exe copiado previamente (donde X.Y.Z es la versión de Kukabridge, por ejemplo 1.7.1) y ejecútelo. Siga las instrucciones del instalador.
5.Habilite el puerto 7000 (u otro puerto si el 7000 está ocupado, vea la nota más abajo) para comunicación TCP/UDP (este paso no es necesario en controladores KUKA KRC2):
a.Restaure el HMI.
b.KUKA Puesta en marcha Configuración de red Avanzada
c.NAT Añadir puerto Puerto número 7000
d.Establecer protocolos permitidos: tcp/udp
6.
7.Inicie el C3 Bridge Server desde el acceso directo del escritorio o desde el elemento del Menú Inicio (puede omitir este paso si seleccionó Ejecutar C3 Bridge Server en el último paso de la instalación).
8.Para iniciar C3 Bridge Server automáticamente al arrancar el sistema, copie el acceso directo de la aplicación desde el escritorio a la carpeta Inicio del Menú Inicio.
El C3 Bridge Server ya está listo. Puede dejar este programa en ejecución. Este servidor le permite intercambiar valores de variables globales entre el sistema de control KUKA y el PC remoto, descargar y cargar programas KRL, controlar la ejecución de programas KRL, y más.
La configuración adicional del sistema de control se puede realizar de dos maneras: automáticamente, utilizando el modo interactivo del controlador kukabridge (solo KRC4), y manualmente, editando los archivos del sistema de control del robot en el HMI de KUKA. Veamos ambos enfoques.
Cambiar el número de puerto de C3 Bridge Server
El C3 Bridge Server almacena su configuración en el Registro de Windows. Siga estos pasos para cambiar el puerto de red:
9.Termine el C3 Bridge Server.
10.Abra el Editor del Registro y navegue hasta HKEY_CURRENT_USER\SOFTWARE\C3 Bridge Interface.
11.Cambie el valor de la clave NetworkTcpPort a un valor distinto de 7000 (por ejemplo, 7001).
12.Inicie de nuevo el C3 Bridge Server y repita el paso 6 de la sección anterior (habilitar acceso al puerto correspondiente).
Las versiones más recientes de C3 Bridge Server (1.7.1 y superiores) admiten opciones de línea de comandos. En particular, el puerto del servidor se puede cambiar ejecutando la aplicación con el parámetro -tcpPort. Por ejemplo:
c3bridge.exe -tcpPort 7001
Configuración automática mediante un script
El script KUKA_Auto_Configuration.py en la carpeta C:\RoboDK\Library\Scripts se puede utilizar para realizar la configuración automática del sistema de control KUKA. En ese caso, la estación de RoboDK actual debe contener al menos un robot KUKA con la dirección IP y el puerto correctos en la ventana Conexión al robot. El script se puede ejecutar desde el menú Herramientas Ejecutar Script o mediante el atajo de teclado Shift+S.
Configuración automática
Requisitos previos: RoboDK versión 5.5.2 o superior, sistema operativo Windows, ruta de instalación predeterminada de RoboDK (C:\RoboDK).
13.Abra una consola de comandos con INICIO Todos los programas Accesorios Símbolo del sistema
o INICIO Ejecutar cmd.
14.Cambie al directorio C:\RoboDK\bin y ejecute kukabridge.exe con el siguiente comando:
c:
cd C:\RoboDK\bin
..\api\Robot\kukabridge.exe
15.Ahora KUKA Bridge Driver se está ejecutando en modo interactivo.
16.Establezca una conexión con el sistema de control introduciendo CONNECT <dirección IP del robot> <puerto>
CONNECT 172.1.1.10 7000 6
17.Si tiene éxito, verá la siguiente salida:
SMS:Connecting
Connected
SMS:Working...
SMS:Ready
18.Solicite la posición articular actual del robot escribiendo el comando CJNT:
CJNT
SMS:Working...
JNTS 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000
SMS:Ready
19.Realice la configuración automática con el comando CONFIGURE FORCE:
CONFIGURE FORCE
SMS:Working...
Requesting robot program state
Current robot program state is #P_FREE
Reading current configuration ($config.dat)
Read complete, updating configuration
Adding definition of variable COM_ACTION
Adding definition of variable COM_ACTCNT
Adding definition of variable COM_ROUNDM
Adding definition of variable COM_VALUE1
Adding definition of variable COM_VALUE2
Adding definition of variable COM_VALUE3
Adding definition of variable COM_VALUE4
Adding definition of variable COM_E6AXIS
Adding definition of variable COM_FRAME
Adding definition of variable COM_POS
Adding definition of variable COM_E6POS
Configuration lines have been updated: 11 added, 0 removed, 0 updated, 659 total
Checking existence of old backup file ($config.bak)
Old backup file exists, deleting it
Creating new backup file ($config.bak)
Backup completed, writing new configuration
New configuration was successfully written
Checking existence of program file (RoboDKsync543.src)
Program file does not exists
Writing program file to robot system
Configuration is complete
SMS:Ready
20.Ahora su robot está listo para trabajar; solo debe seleccionar y ejecutar el programa RoboDKsyncVER.src (donde VER es la versión del programa de sincronización, por ejemplo 543).
21.Nota: Utilice las últimas versiones de RoboDKsync y Kukabridge para evitar problemas de compatibilidad.
Configuración manual
Los siguientes pasos son para configurar manualmente el programa principal que manejará los movimientos del robot:
22.Añada la declaración de las siguientes variables globales:
Para ello, localice y modifique el archivo "KRC:\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT" mediante el HMI de KUKA. También se puede acceder a la carpeta "KRC:\R1\" desde la unidad C:\ en la siguiente ruta de Windows: "C:\KRC\ROBOTER\KRC\".
INT COM_ACTION=0
INT COM_ACTCNT=0
REAL COM_ROUNDM=0
REAL COM_VALUE1=0
REAL COM_VALUE2=0
REAL COM_VALUE3=0
REAL COM_VALUE4=0
DECL E6AXIS COM_E6AXIS
DECL FRAME COM_FRAME
DECL POS COM_POS
DECL E6POS COM_E6POS
23.Copie el programa KUKA SRC RoboDKsyncVER.src a la carpeta KRC\R1\PROGRAM. El sufijo VER en el nombre del archivo indica la versión del programa (por ejemplo, RoboDKsync543.src).
24.Inicie manualmente el programa RoboDKsyncVER.src para hacer que el robot escuche los comandos provenientes del ordenador.
Si el programa RoboDKsyncVER.src no se está ejecutando, RoboDK seguirá siendo capaz de leer las articulaciones del robot si el C3 Bridge Server se está ejecutando en el controlador del robot.
Controlador antiguo para KUKA (Kukavarproxy)
Los controladores de robots proporcionan una alternativa a la programación fuera de línea (donde es generado un programa, luego es transferido al robot y es ejecutado). Con los controladores de robot, es posible ejecutar una simulación directamente en el robot (programación en línea). Más información disponible en la sección Controladores de robot.
Una conexión entre RoboDK y robot KUKA puede ser establecida para mover el robot automáticamente de una PC conectada usando RoboDK. Esto permite usar el RoboDK Ejecutar en el robot opción para la programación en línea y la depuración. La conexión se puede establecer a través de una conexión estándar Ethernet (TCP/IP).
Siga estos pasos para configurar el controlador RoboDK para KUKA:
25.Conecte un ratón (opcional, pero altamente recomendado).
Es posible conectar los dispositivos USB al teach pendan o al controlador (no se requiere reiniciar).
Alternativamente es posible establecer una conexión de escritorio remoto.
Estos pasos también se pueden llevar a cabo utilizando la pantalla táctil del teach pendant y el teclado virtual.
26.(opcional) Conecte un teclado y/o una pantalla externa (DVI).
Reinicie el controlador si es usada una pantalla externa.
Si una pantalla externa es usada con un ratón y teclado, la pantalla mostrará un usuario Kuka aI iniciar sesión de Windows. Inserte las siguientes credenciales:
Usuario: kukauser (o KukaUser)
Contraseña: 68kuka1secpw59
27.Utilizando la aplicación KUKA HMI es posible abrir el menú principal con el botón KUKA 
a.
b.
28.Copie la carpeta KUKAVARPROXY en el Escritorio (o en algún lugar del controlador de la PC)
29.Desbloquear el puerto 7000 para el servidor KUKAVARPROXY (HMI) (este paso no es necesario en controladores KUKA KRC2):
a.Seleccione el HMI.
b.
c.NAT➔Añadir puerto➔Puerto número 7000
d.Establecer protocolos permitidos: tcp/udp
30.Inicie el programa KUKAVARPROXY.exe en el controlador del robot (ejecutado en Windows).
31.(recomiendado) Los siguientes pasos permiten iniciar el controlador automáticamente en el controlador al reiniciar:
a.Cree un acceso directo al KUKAVARPROXY.exe (archivo)
b.Seleccione Windows INICIO➔Todos los programas➔Clic derecho iniciar➔Abrir
c.Pegar el acceso directo en la carpeta de inicio
El servidor KUKAVARPROXY ya está listo. No es peligroso dejar este programa funcionando todo el tiempo. Este servidor permite intercambiar variables globales desde el controlador de KUKA al PC remoto.
Los siguientes pasos son para configurar el programa principal que manejará los movimientos del robot:
1.Añada la declaración de las siguientes variables globales:
Para ello, localice y modifique el archivo "KRC\R1\STEU\$config.dat" (o en "KRC\R1\System\ $config. dat" para controladores KRC2). También se puede acceder a la carpeta "KRC\R1\" desde la unidad C:\ en la siguiente ruta de acceso de Windows: "C:\KRC\ROBOTER\KRC\".
INT COM_ACTION = 0
INT COM_ACTCNT = 0
REAL COM_ROUNDM = 0
REAL COM_VALUE1 = 0
REAL COM_VALUE2 = 0
REAL COM_VALUE3 = 0
REAL COM_VALUE4 = 0
DECL E6AXIS COM_E6AXIS
DECL Frame COM_FRAME
DECL pos COM_POS
DECL E6POS COM_E6POS
2.Copie el programa KUKA SRC RoboDKsyncVER.src a la carpeta KRC\R1\PROGRAM. El sufijo VER en el nombre del archivo indica la versión del programa (por ejemplo, RoboDKsync543.src).src) a la carpeta KRC\R1.
3.Inicie manualmente el programa RoboDKsyncVER.src para hacer que el robot se comporte como un servidor que responde a comandos de movimiento procedentes del PC.ie manualmente el "RoboDKsynch.src" programa para hacer que el robot se comporte como un servidor que responde a comandos de movimiento procedentes del PC.
Si el programa RoboDKsyncVER.src no se está ejecutando, RoboDK seguirá siendo capaz de leer las articulaciones del robot en cualquier momento si el programa KUKAVARPROXY se está ejecutando en el controlador del robot.i el RoboDKsynch.src el programa no se está ejecutando, RoboDK seguirá siendo capaz de leer las articulaciones del robot en cualquier momento si el programa KUKAVARPROXY se está ejecutando en el controlador del robot.
Solución de problemas
Esta sección explica cómo determinar, diagnosticar y solucionar los problemas que puede encontrar al usar los controladores de robot KUKA con RoboDK.
Comprobar la disponibilidad del puerto 7000
Debe ingresar al grupo de usuarios Experto en el controlador KUKA para solucionar problemas con el puerto 7000.
32.KUKA Configuración Grupo de usuarios elegir Experto (contraseña: kuka)
33.KUKA Puesta en marcha Servicio Minimizar HMI (aparecerá la pantalla de Windows)
34.Abra una consola de comandos con INICIO Todos los programas Accesorios Símbolo del sistema
o INICIO Ejecutar cmd
35.Solicite una lista de todas las conexiones y puertos en escucha con el comando:
netstat -a -b -n -o -p TCP | findstr :7000
36.Si la respuesta no contiene ninguna cadena, entonces el puerto 7000 está libre y se puede usar para el funcionamiento del controlador. Los siguientes pasos se pueden omitir.
37.Si la respuesta al comando del paso 4 se parece a esto:
TCP 0.0.0.0:7000 0.0.0.0:0 LISTENING 1840
38.El último número de la línea anterior es el identificador de proceso (PID). Se puede usar para obtener información sobre el nombre del proceso mediante el siguiente comando (debe usar su propio número en lugar de 1840):
tasklist /fi "PID eq 1840"
39.El resultado del comando tasklist contiene información sobre el proceso que está escuchando en el puerto 7000. Salida de ejemplo:
Image Name PID Session Name Session# Mem Usage
========================= ======== ================ =========== ============
c3bridge.exe 1840 Console 1 5,912 K
40.Si el puerto está ocupado por los procesos KukavarProxy.exe o c3bridge.exe, entonces el sistema está listo para funcionar con el controlador seleccionado. Si el puerto está ocupado por alguna otra aplicación, es necesario terminarla o cambiar el número de puerto del C3 Bridge Server.
Desinstalar el controlador antiguo
Si ha estado usando KUKAVARPROXY y desea actualizar a C3 Bridge Server, no se requiere ningún procedimiento de desinstalación específico. Minimice el HMI de KUKA, cierre KUKAVARPROXY y asegúrese de que no se cargue automáticamente al iniciar el sistema (sin acceso directo en INICIO Todos los programas Inicio). No es necesario eliminar el archivo ejecutable de KUKAVARPROXY.
Error de configuración
Los procedimientos de configuración automática o manual del sistema de control pueden fallar. Esto suele deberse a la imposibilidad de sobrescribir el archivo $config.dat. Este archivo solo puede ser editado por un usuario con privilegios avanzados (experto). Una condición adicional es detener todos los intérpretes: el del robot y el de submit. Para detener el intérprete del robot, simplemente cancele cualquier programa seleccionado, o no seleccione ningún programa si el sistema de control se acaba de cargar. Para cancelar el intérprete de submit, use el HMI como se muestra en las siguientes figuras para los sistemas KRC2 y KRC4, respectivamente:
En caso de que el archivo $config.dat siga bloqueado después de detener todos los intérpretes, puede detener por completo la ejecución de la parte de software del sistema de control del robot. En el sistema KRC2, haga clic en el área rectangular junto a los indicadores de estado (S I R) y haga clic en el botón Salir:
En el sistema KRC4, haga clic en el icono verde del robot en el área de notificación y seleccione Detener KRC:
Después de detener el software de control, el archivo C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\System\$config.dat se puede modificar con cualquier editor de texto. Reinicie el sistema operativo para aplicar los cambios.
Ejes externos
Debería poder utilizar el controlador y el postprocesador con controladores de robot KUKA incluso si tiene ejes externos, como una mesa giratoria. Recomendamos utilizar un sistema de coordenadas numerado o un sistema de coordenadas con la definición de máquina correcta que ya esté definida en su controlador de robot.
Los siguientes archivos de su controlador de robot KUKA le ayudarán a comprender cómo está construido el sistema KUKA:
41.KRC\R1\System\$config.dat
42.KRC\R1\System\bas.src
43.KRC\R1\Mada\$machine.dat
Si tiene una mesa giratoria, la posición del origen de la mesa giratoria debe definirse en una variable MACHINE_DEF del archivo config.dat. Quien haya instalado el sistema debería haber proporcionado un ejemplo para generar un programa usando una mesa giratoria sincronizada basada en la función BAS.
Por ejemplo, al llamar a la función BAS en su archivo SRC utilizando el flag ex_BASE y un índice determinado, como el índice 9:
BASE_DATA[9] = {FRAME: X 0, Y 0, Z 0, A 0, B 0, C 0}
BAS(#ex_BASE,9)
Está indicando que desea utilizar el índice 9 de su MACHINE_FRAME_DAT. También debería consultar las definiciones de BAS y EX_BASE para ver a qué índice de máquina (MACH_IDX) se refiere su controlador de forma predeterminada. El array BASE_DATA definido justo antes de llamar a la función BAS en su archivo SRC podría ser simplemente el offset de su utillaje montado en su mesa giratoria.
Es posible que deba cambiar manualmente la variable $BASE con su postprocesador o controlador para que sea el origen de su mesa giratoria si tiene una mesa giratoria sincronizada con su brazo robótico.
Por ejemplo, si tiene el índice 9 de BASE_DATA disponible, debe utilizar el siguiente código con su controlador.
;--------
; Replace this the $BASE definition by the following 2 lines
; to make the KUKA RoboDKSynch driver work with external axes:
; $BASE = {FRAME: X 0, Y 0, Z 0, A 0, B 0, C 0} ; Comment this line
BASE_DATA[9] = {FRAME: X 0, Y 0, Z 0, A 0, B 0, C 0}
BAS(#ex_BASE,9)
; the BAS ex_BASE function links to a fixed MACHINE_DEF index
; visible in the BAS function
; The previous two lines are equivalent to the following,
; if the BAS function uses index 2 for the Machine definition
; BASE_DATA[9] = {FRAME: X 0, Y 0, Z 0, A 0, B 0, C 0}
; $BASE=EK(MACHINE_DEF[2].ROOT,MACHINE_DEF[2].MECH_TYPE,BASE_DATA[9])
;--------
$BASE=EK(EX_AX_DATA[1].ROOT,EX_AX_DATA[1].EX_KIN,EX_AX_DATA[1].OFFSET)
Para el postprocesador, podría reemplazar la línea anterior en la función setFrame de su postprocesador para usar esta definición de $BASE si desea tener en cuenta el desplazamiento entre la mesa giratoria y su utillaje:
$BASE=EK(MACHINE_DEF[2].ROOT, MACHINE_DEF[2].MECH_TYPE, {%s})' % self.pose_2_str(pose)
Alternativamente, cuando utiliza el controlador puede aislar el sistema de coordenadas siguiendo el procedimiento descrito a continuación (de modo que no necesite hacer coincidir perfectamente la cinemática de sus ejes externos en RoboDK).
Por ejemplo, para poder usar el controlador de RoboDK de forma predeterminada, la cinemática de sus ejes externos definida en el controlador del robot debe coincidir con la cinemática creada en RoboDK. Además, si tiene una mesa giratoria, el punto de origen de la mesa giratoria debe coincidir con la posición de la mesa giratoria definida en RoboDK.
Siga estos pasos para utilizar el controlador con un sistema de coordenadas conocido:
44.Seleccione la pestaña Herramientas Opciones Controladores.
45.Marque la opción Proporcionar coordenadas cartesianas con respecto a la referencia.
46.Reemplace la variable $BASE del archivo de programa RoboDKsync.src por el sistema de coordenadas que desea utilizar.
Por ejemplo, si desea utilizar el sistema de referencia base número 5, el archivo RoboDKsync.src debería verse así (la primera línea está comentada; debería encontrarla alrededor de la línea 25):
; $BASE = {FRAME: X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0}
$BASE = BASE_DATA[5]
Este sistema de coordenadas debe haberse definido en el controlador de robot KUKA y RoboDK no sobrescribirá este valor.
Calibración del robot
Puede usar RoboDK para calibrar robots KUKA que ya han sido calibrados por KUKA utilizando la opción Absolute Accuracy. Sin embargo, debe asegurarse de desactivar esta opción en el controlador del robot KUKA. Al calibrar un robot KUKA que ya ha sido calibrado por KUKA utilizando la opción Absolute Accuracy, es importante desactivar esta opción para poder calibrarlo con RoboDK.
Para desactivar la Absolute Accuracy de KUKA, debe establecer la variable DEACTIVATE_ABS_ACCUR en TRUE. Puede encontrar esta variable en el archivo KRC:\STEU\MADA\$custom.dat (alrededor de la línea 73).
Puede asegurarse de que la opción de precisión absoluta de KUKA se haya desactivado correctamente moviendo el robot a una posición conocida (por ejemplo, mueva los ejes del robot real y en RoboDK a la posición de origen) y verificando que la posición cartesiana mostrada por el controlador del robot coincida con la misma posición cartesiana mostrada por RoboDK.
