Actualizar la información de pulsos por grado
Los robots Yaskawa Motoman requieren conocer la relación de pulsos por grado de todos los ejes del robot para convertir los valores articulares angulares a pulsos y viceversa. RoboDK genera automáticamente programas con la información de pulsos correcta si la relación de pulsos por grado se proporciona correctamente en los parámetros del robot.
Puede cargar el archivo ALL.PRM de su controlador Yaskawa Motoman en RoboDK para extraer automáticamente la relación de pulsos/grado. El archivo ALL.PRM debería estar disponible al realizar una copia de seguridad completa del controlador. Los siguientes pasos muestran el procedimiento a seguir en este caso:
6.Abra su robot en RoboDK.
7.Arrastre y suelte el archivo ALL.PRM en RoboDK para abrirlo.
8.Acepte los cambios y debería ver la información de pulsos/grado actualizada para su robot. Es posible que vea un mensaje de advertencia si no seleccionó el robot correcto.
9.La información de pulsos/grado se guarda con su archivo de proyecto RDK. También puede guardar el robot haciendo clic derecho sobre él y seleccionando Guardar como... y reemplazar este robot en otros proyectos haciendo clic derecho en un robot y seleccionando Reemplazar robot.
Siga estos pasos para verificar si esta información está disponible para su robot (o para actualizarla):
10.Haga doble clic en su robot Yaskawa Motoman en RoboDK
11.Seleccione Parámetros
12.Seleccione Desbloquear opciones avanzadas
13.Revise o actualice los valores de pulsos/grado para cada articulación
Una vez actualizada esta información, puede generar sus programas con la información correcta de pulsos/grado.
Además, es importante notar que algunos robots de Motoman tienen un acoplamiento entre las articulaciones 2 y 3. Esto significa que la articulación 3 se desplaza cuando se mueve la articulación 2. En este caso, el campo de comportamiento de la articulación del robot debe establecerse para Fanuc/Motoman.
