Robots Yaskawa-Motoman
RoboDK admite todos los controladores de robot Yaskawa Motoman desde los controladores XRC. Puede crear archivos de programa JBI directamente desde RoboDK y mover el robot real desde RoboDK utilizando el controlador para robots Yaskawa Motoman.
De forma predeterminada, al generar un programa JBI desde RoboDK, es posible que vea la salida de los objetivos en pulsos. Algunas operaciones, como cambiar la herramienta desde su programa (SETTOOL) o editar objetivos cartesianos (Relative Job), requieren opciones de software específicas. Si desea generar programas usando coordenadas cartesianas, puede cambiar el controlador predeterminado a Motoman Cartesian.
Más información sobre los postprocesadores y cómo personalizarlos está disponible en la sección de postprocesadores.
Controlador de RoboDK para Yaskawa Motoman
Los controladores de robot proporcionan una alternativa a la Programación Fuera de Línea. Con los controladores de Yaskawa/Motoman puede mover un robot directamente desde RoboDK mientras simula su programa (Programación en Línea). Más información disponible en la sección de Controladores de Robot.
Desde la versión 4.2 de RoboDK puede conectarse al controlador del robot utilizando el controlador de robot de RoboDK mediante el protocolo High-Speed Ethernet Server (HSE) y el controlador llamado MotomanHSE. Este controlador no requiere disponer de la opción de software MotoCom. Este protocolo de comunicación (también llamado "Remote") está disponible de forma predeterminada en los controladores Yaskawa recientes. Este protocolo le permite mover y monitorizar el robot desde un ordenador a una frecuencia de actualización de 70 Hz.
Seleccione Conectar-Conectar al robot, introduzca la IP del robot y seleccione Conectar (puede ignorar el puerto). Asegúrese de estar utilizando la ruta del controlador más reciente que admita el protocolo HSE (MotomanHSE).
Esto permite utilizar la opción Ejecutar en robot de RoboDK para programación y depuración en línea. La conexión se puede establecer a través de una conexión Ethernet estándar (TCP/IP - UDP).
La configuración debería realizarse automáticamente y no es necesario configurar nada específico en el lado del controlador del robot.
Los siguientes controladores funcionan con el controlador High-Speed Ethernet Server:
1.DX100
2.DX200
3.FS100
4.NX100
5.YR1000
También se puede establecer una conexión entre RoboDK y cualquier robot Motoman para mover el robot automáticamente desde un PC conectado utilizando RoboDK y la opción de software MotoCom de Motoman junto con el controlador apimotoman.
Actualizar la información de pulsos por grado
Los robots Yaskawa Motoman requieren conocer la relación de pulsos por grado de todos los ejes del robot para convertir los valores articulares angulares a pulsos y viceversa. RoboDK genera automáticamente programas con la información de pulsos correcta si la relación de pulsos por grado se proporciona correctamente en los parámetros del robot.
Puede cargar el archivo ALL.PRM de su controlador Yaskawa Motoman en RoboDK para extraer automáticamente la relación de pulsos/grado. El archivo ALL.PRM debería estar disponible al realizar una copia de seguridad completa del controlador. Los siguientes pasos muestran el procedimiento a seguir en este caso:
6.Abra su robot en RoboDK.
7.Arrastre y suelte el archivo ALL.PRM en RoboDK para abrirlo.
8.Acepte los cambios y debería ver la información de pulsos/grado actualizada para su robot. Es posible que vea un mensaje de advertencia si no seleccionó el robot correcto.
9.La información de pulsos/grado se guarda con su archivo de proyecto RDK. También puede guardar el robot haciendo clic derecho sobre él y seleccionando Guardar como... y reemplazar este robot en otros proyectos haciendo clic derecho en un robot y seleccionando Reemplazar robot.
Siga estos pasos para verificar si esta información está disponible para su robot (o para actualizarla):
10.Haga doble clic en su robot Yaskawa Motoman en RoboDK
11.Seleccione Parámetros
12.Seleccione Desbloquear opciones avanzadas
13.Revise o actualice los valores de pulsos/grado para cada articulación
Una vez actualizada esta información, puede generar sus programas con la información correcta de pulsos/grado.
Además, es importante notar que algunos robots de Motoman tienen un acoplamiento entre las articulaciones 2 y 3. Esto significa que la articulación 3 se desplaza cuando se mueve la articulación 2. En este caso, el campo de comportamiento de la articulación del robot debe establecerse para Fanuc/Motoman.
