Cambiar la configuración del controlador

Para cambiar la configuración predeterminada del controlador, como los certificados que se van a utilizar o la ubicación de las variables que se van a utilizar, es necesario actualizar el archivo DriverOPCUA.ini. Los usuarios de Windows pueden encontrar este archivo en «C:\Users\{Nombre de usuario}\AppData\Local\RoboDK-Drivers». De forma predeterminada, el controlador utiliza 4 nodos.

1.El comando de acción se utiliza para enviar la acción que debe completar el robot.

2.El comando de matriz se utiliza para enviar cualquier información complementaria al controlador, como las posiciones de las articulaciones.

3.El nodo de valores de las articulaciones contiene las posiciones actuales de las articulaciones del robot.

4.El estado de acción se utiliza para comprobar el estado actual del robot.

También es posible añadir más nodos a este archivo si es necesario. El archivo DriverOPCUA.ini también incluye ajustes generales, como el uso de indexación plana y el uso de la capa de servicio, para garantizar la compatibilidad entre el controlador y el controlador.