RoboDK es compatible con todos los controladores Siemens Sinumerik que se controlan mediante OPC-UA. Esta documentación se basa en el controlador Siemens Sinumerik 840D.

Copiar el controlador en el controlador

Para utilizar el controlador Siemens Sinumerik, primero debe instalarse en el controlador Sinumerik. Siga estos pasos para instalar el controlador:

1.Descargue el controlador desde aquí.

2.Copie el archivo ROBODK_SYNC.MPF en una unidad USB.

3.Conecte la unidad USB al controlador.

4.Pulse «Programa» en el controlador.

5.Pulse «USB».

6.Busque el archivo ROBODK_SYNC.

7.Pulse «Copiar».

8.Pulse «Archivos de usuario».

9.Pulse «Pegar».

Ejecute el controlador en el controlador

Una vez que el controlador se ha copiado al controlador, ahora es necesario ejecutar el programa siguiendo estos pasos:

1.Pulse «Programa» en el controlador.

2.Pulse «Archivos de usuario».

3.Seleccione ROBODK_SYNC

4.Pulse «Ejecución ext.».

5.Pulse «Inicio del ciclo».

Nota: Se recomienda reducir la velocidad al inicio girando los mandos para reducir los riesgos.

Cambiar la configuración del controlador

Para cambiar la configuración predeterminada del controlador, como los certificados que se van a utilizar o la ubicación de las variables que se van a utilizar, es necesario actualizar el archivo DriverOPCUA.ini. Los usuarios de Windows pueden encontrar este archivo en «C:\Users\{Nombre de usuario}\AppData\Local\RoboDK-Drivers». De forma predeterminada, el controlador utiliza 4 nodos.

1.El comando de acción se utiliza para enviar la acción que debe completar el robot.

2.El comando de matriz se utiliza para enviar cualquier información complementaria al controlador, como las posiciones de las articulaciones.

3.El nodo de valores de las articulaciones contiene las posiciones actuales de las articulaciones del robot.

4.El estado de acción se utiliza para comprobar el estado actual del robot.

También es posible añadir más nodos a este archivo si es necesario. El archivo DriverOPCUA.ini también incluye ajustes generales, como el uso de indexación plana y el uso de la capa de servicio, para garantizar la compatibilidad entre el controlador y el controlador.

Ejecutar el programa desde RoboDK

Los controladores de robots ofrecen una alternativa a la programación fuera de línea (en la que se genera un programa, se transfiere al robot y se ejecuta). Puede ejecutar una simulación desde RoboDK directamente en el robot (programación en línea). Encontrará más información en la sección Controladores de robots.

Siga estos pasos para conectarse al robot desde RoboDK:

1.Haga clic con el botón derecho del ratón en el robot en RoboDK

2.Seleccione: « » (Programación en línea) «Connect to robot…» (Conectarse al robot)

3.Introduzca la IP del robot. Si lo desea, añada las credenciales (por ejemplo, 123.123.123.123/usuario@contraseña).

4.Seleccione Conectar.

Si la conexión se ha realizado correctamente, debería aparecer un mensaje verde que indica «Listo».