Universal Robots
Seguir los pasos de esta sección es opcional y sólo es requerido bajo ciertas circunstancias cuando es requerida precisión en la programación fuera de línea. Esta sección explica cómo introducir valores cinemáticos desde el robot UR en RoboDK para simular y generar de forma precisa programas de robot.
Las cinemáticas UR difieren en 6 los valores de la distancia a partir de un robot a otro y desde valores predeterminados del simulador. Dependiendo de cómo se programa el robot, puede ser importante tener en cuenta estos valores.
La Cinemáticas precisa desde un robot UR específico pueden ser usadas en RoboDK siguiendo estos pasos:
1.Obtenga el archivo urcontrol.conf.[UR3/UR5/UR10] desde una carpeta llamada URControl dentro del controlador del robot. El archivo se puede transferir utilizando un disco USB o mediante una conexión FTP como se muestra en la sección anterior.
2.Abra el archivo en un editor de texto y busque los valores [DH] como se muestra en la imagen.
3.Abra la ventana de parámetros del robot desde RoboDK haciendo doble clic en el robot y seleccione "parámetros".
4.Seleccione "Desbloquear opciones avanzadas" para poder editar los 6 valores de distancia.
5.Introduzca los 6 valores marcados en rojo desde la tabla DH en el archivo urcontrol.conf.ur10 para RoboDK, como se muestra en la imagen.
Cuando se complete, puede hacer clic con el botón derecho en un robot y seleccionar Guardar como .robot. Estos parámetros son guardados con el archivo del robot.
La cinemática UR cambia desde un robot a otro porque cada robot está calibrado en la fábrica. Otras marcas como KUKA, ABB, Motoman o Fanuc no calibran sus robots a menos que la autodenominada Exactitud absoluta opción sea comprada. La opción de Precisión Absoluta podria tomar en cuenta hasta 40 parámetros de calibración o más.