Las conexiones del controlador de RoboDK a los sistemas de control UR son bidireccionales. Esto significa que el controlador no solo se conecta al sistema remoto como cliente, sino que también actúa como servidor al mismo tiempo, esperando una conexión inversa desde el sistema de control. Esa conexión inversa del sistema de control UR al ordenador de RoboDK es considerada por este último como una conexión entrante externa. Este tipo de conexiones suelen ser bloqueadas por el firewall del sistema operativo. Si deshabilitar completamente el firewall de su sistema no es aceptable, utilice la siguiente tabla para permitir las conexiones entrantes y salientes necesarias:
Propósito | Dirección | Protocolo | Número de puerto | Número de puerto
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Interfaz secundaria | RoboDK → UR | TCP | 30002 | 30002 |
Interfaz en tiempo real (RTDE) | RoboDK → UR | TCP | no se usa | 30004 |
Interfaz inversa | UR → RoboDK | TCP | 30000 | 50001 |
Emisor de scripts | UR → RoboDK | TCP | no se usa | 50002 |
Interfaz de trayectoria | UR → RoboDK | TCP | no se usa | 50003 |
Interfaz de comandos de script | UR → RoboDK | TCP | no se usa | 50004 |