Una vez que un programa está listo en RoboDK es posible generar una Script y/o un Programa URP. Estos dos archivos pueden ser ejecutados por el controlador del robot. Siga estos pasos para generar un SCRIPT y un Programa URP desde una simulación RoboDK:

1.Haga clic derecho en un programa (Print3D en el ejemplo)

2.Seleccione Generar programa de robot F6

Después de una exitosa generación de programa, el programa se mostrará en un editor de texto. Este comportamiento se puede cambiar en el menú: Herramientas➔Opciones➔Programa.

Consejo: Use el post-procesador llamado Universal_Robots_URP para generar un archivo URP que se pueda modificar fácilmente en el controlador del robot. Es posible seleccionar entre diferentes postprocesadores o personalizar los post-procesadores para definir la forma en que se genera los programas (por ejemplo, para soportar una pinza a través de ciertas llamadas de programa), o para evitar la generación de un programa URP.

Nota: El post-procesador por defecto (llamado Universal_Robots) genera un programa SCRIPT y también un programa URP ejecutando el programa como un archivo script. Este post-procesador está optimizado para funcionar bien con grandes programas (este no es el caso si usamos el post-procesador Universal_Robots_URP).

Robots Universal Robots - Imagen 10

La transferencia de archivos SCRIPT y URP pueden ser hechos a través de transferencia FTP o una unidad USB.

Nota: Los programas de URP pueden ser ejecutados directamente en el robot, sin embargo, los programas de SCRIPT deben ser ejecutados desde otro programa URP.

Cómo cargar un programa URP

Los siguientes pasos resumen el procedimiento para cargar un archivo URP en el robot Universal Robots.

1.Haga clic derecho en el programa y seleccione Seleccionar Postprocesador

2.Seleccione Universal Robots URP
Estos primeros 2 pasos son opcionales, ya que el postprocesador predeterminado también genera un archivo URP; sin embargo, esto le permitirá generar un programa URP legible por el usuario en lugar de un programa URP que ejecuta un archivo de script.

3.Haga clic derecho en el programa y seleccione Generar programa de robot (F6)

4.Guarde los archivos URP generados en una memoria USB.

5.Conecte la memoria USB al teach pendant del robot (Polyscope de UR)

6.En el teach pendant del robot: Seleccione la pestaña Ejecutar

7.Seleccione Cargar Programa y cargue el programa generado desde RoboDK

8.Seleccione la pestaña Programa y seleccione el botón Reproducir para iniciarlo

Nota: Es posible que deba cambiar al modo manual (el botón superior derecho que muestra una mano debe estar visible)

Nota: Es posible que deba activar el robot (la luz inferior izquierda debe estar verde, no roja)

9.Seleccione el botón Reproducir para iniciar el programa.

Robots Universal Robots - Imagen 11

Robots Universal Robots - Imagen 13

Cómo cargar un archivo Script

Los siguientes pasos e imágenes resumen el procedimiento para ejecutar un programa SCRIPT de comandos en el robot. Estos pasos no son necesarios para ejecutar un archivo de programa URP:

1.Seleccione el Programa del Robot en la pantalla principal del teach pendant

2.SeleccionePrograma Vacío

3.Seleccione la pestaña Estructura

4.Seleccione la pestaña Avanzada

5.SeleccioneCódigo script

6.Seleccione Archivo (como se muestra en la imagen)

7.Seleccione el archivo de script generado por RoboDK

8.Seleccione él icono de ejecutar para ejecutar el programa

9.Seleccionar Archivo➔Guardar para guardar los cambios

10.Finalmente, el programa puede ser ejecutado

Robots Universal Robots - Imagen 15