Movimientos circulares frente a lineales

Los robots UR admiten movimientos circulares y movimientos lineales; sin embargo, es posible que vea errores en el teach pendant si utiliza el controlador para robots UR.

Es posible que vea los siguientes errores cuando utilice el controlador de robot UR (opción "Ejecutar en robot") porque el controlador no aplica todos los filtros predeterminados que tiene en el postprocesador UR de forma predeterminada. Estos filtros ayudan a limpiar el código para que el controlador UR pueda ejecutar el programa sin problemas.

Estos errores incluyen:

9.Arco circular con radio infinito (CIRCULAR_ARC_WITH_INFINITE_RADIUS): puede ver este error al intentar hacer un movimiento circular con un radio grande. El postprocesador convierte automáticamente estos movimientos en movimientos lineales.

10.Arco circular con radio cero (CIRCULAR_ARC_WITH_ZERO_RADIUS): puede ver este error con movimientos circulares pequeños. El postprocesador puede eliminar estos movimientos o convertirlos en movimientos lineales.

No debería ver estos errores al generar el programa sin conexión (clic derecho en un programa y seleccionar Generar programa, o F6) o al enviarlos automáticamente al robot (clic derecho en un programa y seleccionar Enviar programa al robot, o Ctrl+F6). Estos dos métodos de generación del programa utilizan el postprocesador en lugar del controlador.

Si sigue experimentando errores al generar el programa sin conexión (sin usar el controlador), puede convertir automáticamente los movimientos de arco en movimientos lineales siguiendo estos pasos:

Seleccione Herramientas-Opciones

Seleccione la pestaña Programa

Haga clic en la opción Evitar Arcos

Establezca el Tamaño de paso mínimo (mm) en 0,5 mm para movimientos lineales: esto asegurará que no exporte puntos más cercanos que 0,5 mm para que el radio de mezcla (blend) tenga algún efecto; puede aumentarlo para tener menos movimientos bruscos.