RoboDK admite la generación de programas para Universal Robots que pueden operar pinzas RobotiQ. Puede operar la pinza RobotiQ generando un programa sin conexión y utilizando el controlador de RoboDK para robots UR.

Uso de la pinza RobotiQ desde RoboDK

Puede operar la pinza RobotiQ directamente desde el controlador UR generando programas sin conexión utilizando RoboDK.

Para añadir compatibilidad con pinzas RobotiQ, debe seleccionar el postprocesador Universal_Robots_RobotiQ:

1.Haga clic derecho en un programa o en su robot

2.Seleccione Seleccionar Postprocesador

3.Seleccione Universal Robots RobotiQ

Consejo: Cambiar el postprocesador vinculado a un programa se aplica a todos los programas que utilizan el mismo robot.

Después puede generar llamadas de programa que operen la pinza RobotiQ. Por ejemplo: rq_move_and_wait( 255 ) para abrir la pinza o rq_move_and_wait( 0 ) para cerrarla.

Robots Universal Robots - Imagen 20

Una vez que tenga el programa listo en RoboDK, puede ejecutarlo en el robot utilizando uno de estos 2 métodos:

Haga clic derecho en un programa (como GripperOpenClose) y seleccione Enviar Programa al robot

Haga clic derecho en un programa (como GripperOpenClose) y seleccione Generar Programa (esta segunda opción requiere que cargue manualmente el programa en el robot).

Este método de operación no requiere utilizar el controlador.

Consejo: Obtenga más información sobre cómo generar programas en la sección de programas.

Uso de la pinza RobotiQ con el controlador

Puede operar la pinza RobotiQ directamente desde RoboDK utilizando el controlador (opción Ejecutar en robot). El controlador de RoboDK para UR y RobotiQ le permite ejecutar programas paso a paso desde RoboDK y ver el puntero ejecutándose en todo momento desde RoboDK.

Es importante asegurarse de poder conectarse al robot para usar esta función. Es posible que necesite privilegios de administrador en Windows y/o añadir una regla al Firewall de Windows para permitir esta comunicación (si deshabilita el Firewall de Windows puede ayudar a determinar si el problema está relacionado con el Firewall).

Nota: Las opciones Generar Programa F6 y Enviar programa al robot deberían seguir funcionando sin necesidad de configurar el controlador (Firewall de Windows, antivirus, etc.).

Debe seguir estos pasos para añadir compatibilidad con el movimiento de la pinza RobotiQ directamente desde RoboDK:

4.Descargue el siguiente archivo de script:
https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq.zip

Nota: para controladores más antiguos que no admiten comunicaciones a través de la herramienta, debe usar esta versión:
https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq-no-tool-com.zip.

5.Descomprima el archivo progrobodk.script aquí:
C:/RoboDK/bin/progrobodk.script

6.Asegúrese de reiniciar el controlador si estaba en ejecución (haga doble clic en Desconectar y luego en Conectar).

7.Seleccione Herramientas-Opciones-Controladores

8.Desmarque la opción: Gestionar llamadas de programa con RoboDK cuando esté conectado a un robot.

Consejo: Los registros (logs) de UR pueden ayudarle a entender si algo falla en el lado del robot.

Para operar correctamente la pinza utilizando el controlador (por ejemplo, abrir/cerrar la pinza), debe usar la llamada de programa rq_move_and_wait pasando un parámetro dentro del rango 0-255.

Ejemplo:

rq_move_and_wait( 0 ) # Fully close the gripper

rq_move_and_wait( 255 ) # Fully open the gripper

El número pasado como argumento es requerido por el controlador.