Casillas de selección en el selector de objetivos

Al configurar una trayectoria de movimiento a través del menú del selector de objetivos, se traslada una lista de puntos disponibles a la lista «Objetivos seleccionados». Junto a algunos de estos elementos seleccionados, se puede activar o desactivar una casilla de verificación denominada «Aproximación».

Estas casillas de selección actúan como sugerencias inteligentes para el solucionador de planificación de trayectorias.

●Cuando no está marcada (Parada estándar): el robot trata el objetivo como un destino estricto. Planificará una trayectoria completa desde el punto A hasta el punto B y, a continuación, planificará una trayectoria completamente nueva desde el punto B hasta el punto C. El robot se comprometerá plenamente a llegar exactamente al punto B antes de pensar en el siguiente paso.

●Cuando está marcada («Pasar por» o «Punto de aproximación»): Al marcar la casilla, se indica al solucionador que este punto es solo un «trampolín» temporal o una puerta de entrada de camino al destino real. En lugar de dividir el movimiento en tramos separados y rígidos (de A a B y, a continuación, de B a C), el solucionador evalúa toda la cadena (A➔ B➔ C) como una única secuencia fluida.

Al marcar un objetivo de aproximación, cambia por completo la forma en que la herramienta «Simplificar programa» optimiza la trayectoria:

●Curvas fluidas: dado que el solucionador sabe que el robot no necesita detenerse por completo en el punto de aproximación, suaviza el movimiento. El robot se desplaza hacia el punto de aproximación y gira con elegancia hacia el destino final sin «tartamudear» ni detenerse bruscamente.

●Limpieza agresiva: cuando la herramienta de simplificación se aplica a una trayectoria de varios puntos, puede realizar un recorte de movimientos innecesarios y voluminosos mucho mejor si puede anticiparse a toda la secuencia, en lugar de detener sus cálculos en cada uno de los objetivos intermedios. Esto se traduce en menos líneas de código, una velocidad constante del robot y tiempos de producción generales más rápidos.