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El objetivo principal de cualquier planificador de movimiento es la detección y evitación de colisiones. Por lo tanto, la precisión de las trayectorias seguras generadas es un factor muy importante.
El planificador PRM se basa en los puntos aleatorios que colocó durante la fase de mapeo. Si los puntos aleatorios no se sitúan dentro de un espacio estrecho, el robot considerará que está bloqueado, aunque haya espacio de sobra. Un mayor número de muestras y más aristas por muestra producirán un mapa de ruta más detallado, cuya generación llevará más tiempo, pero que conducirá a una solución más precisa.
Smart Motion incluye una opción de «Espacio restringido» para este tipo de puntos complicados. Cuando está activada, el solucionador se ve obligado a operar en el espacio de las articulaciones en lugar de en el espacio cartesiano. De este modo, se garantiza que, al comprobar una pose, el sistema identifique una configuración de articulaciones única, lo que evita problemas relacionados con la existencia de múltiples soluciones posibles para una misma pose cartesiana. En resumen, esto ayuda al planificador a recordar la posición y la configuración del robot para garantizar que se mantenga la trayectoria encontrada.
