Opciones adicionales de Smart Motion
El Addin Smart Motion también ofrece opciones adicionales para ajustar la solución según sus necesidades. Estas opciones le permiten personalizar algunos parámetros que influyen en los resultados finales o en la trayectoria generada.
Limitación de la rotación de la herramienta
La rotación del TCP puede limitarse utilizando la opción «Permitir una rotación Z de la herramienta de +/-» del menú. Si la opción está activa, las rotaciones en los ejes X e Y quedan bloqueadas, mientras que la rotación en el eje Z se limita al valor seleccionado (por ejemplo, +/- 45°).
Esta función actúa de forma opuesta a la del «Espacio restringido», obligando al solucionador a operar en el espacio cartesiano para limitar la orientación de la herramienta. Bloquea las rotaciones en los ejes X e Y, mientras que la rotación en el eje Z puede limitarse a un rango específico de grados (más o menos un valor establecido). Si el valor de este campo se establece en «0», la rotación en el eje Z también queda bloqueada junto con las rotaciones en los ejes X e Y. Para mantener desbloqueadas las rotaciones de los tres ejes (X, Y y Z), utilice el valor «-1» en esta opción.
Trabajo en un espacio restringido
Si se activa la opción «Espacio restringido», el robot intentará atravesar una abertura estrecha o trabajar en un entorno abarrotado. Esta configuración obliga a utilizar el algoritmo en el espacio de las articulaciones (en lugar del espacio cartesiano), lo que garantiza que la configuración probada sea la misma que se utiliza. Esto resulta fundamental para morfologías robóticas en las que las poses cartesianas podrían dar lugar a múltiples configuraciones de articulaciones posibles, lo que provocaría problemas durante la generación de la trayectoria. Al forzar el uso del espacio de las articulaciones, el sistema garantiza que la trayectoria identificada sea única y libre de colisiones.
Abrir el mapa de colisiones
También puede abrir la configuración del mapa de colisiones de RoboDK haciendo clic en el botón «Mapa de colisiones» del menú de Smart Motion. Un mapa de colisiones correctamente configurado garantiza que el Addin calcule una trayectoria que mantenga una ruta libre de colisiones tomando como referencia la matriz de colisiones.
Simplificar un programa generado
La opción «Simplificar programa seleccionado» permite al usuario reducir el número de instrucciones de un programa evitando al mismo tiempo las colisiones. En otras palabras, simplifica un programa ya creado para reducir el número de objetivos en la trayectoria, al tiempo que garantiza que esta siga estando libre de colisiones.
Esto resulta útil en los siguientes aspectos:
1.Reduce el tamaño del programa: analiza la trayectoria y elimina los objetivos innecesarios. Esto resulta fundamental para los controladores de robots más antiguos, que cuentan con una memoria limitada y solo pueden almacenar un número determinado de líneas de código.
2.Movimiento más fluido: al eliminar puntos redundantes, se evita que el robot «tartamudee». En ocasiones, los controladores pueden dar sacudidas o ralentizarse si reciben demasiados comandos para una misma zona reducida; simplificar la trayectoria ayuda al robot a mantener una velocidad más constante y fluida.
3.Ejecución más rápida: un programa simplificado suele traducirse en tiempos de ciclo más cortos, ya que el controlador del robot no tiene que procesar tantos puntos, lo que le permite centrarse en mantener la velocidad programada.
4.Limpia trayectorias «desordenadas»: si el programa se crea grabando movimientos o importando una trayectoria CAD densa, puede contener cientos de puntos innecesarios. Esta herramienta «limpia» esos datos al tiempo que garantiza que la nueva trayectoria, más corta, siga evitando todas las colisiones.
5.Mantiene la seguridad de la configuración: Al igual que el resto de Smart Motion, el proceso de simplificación respeta la configuración del robot. Garantiza que, mientras se eliminan puntos, el robot no intente cambiar accidentalmente su configuración (como un giro del codo) de una forma que pudiera provocar una colisión.
Creación de movimientos entre programas
Smart Motion no se limita a enlazar objetivos; también puede conectar programas independientes distintos. Esta función resulta muy útil para enlazar operaciones complejas, como pasar de una secuencia de recogida a una trayectoria de mecanizado sin intervención manual.
Para utilizar esta función, seleccione elementos de programas independientes en la interfaz del Selector de objetivos con el fin de calcular trayectorias de transición seguras desde el estado final del primer programa hasta el estado inicial del segundo.
El Addin vincula dos programas identificando el último movimiento del primer programa y el primer movimiento del programa siguiente, generando de este modo una trayectoria de conexión entre ambos.
