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Ambos planificadores de movimiento nos permiten controlar en qué medida el robot «se preocupa» por su entorno.
Para obtener una trayectoria más fluida o más segura utilizando el planificador PRM, es necesario aumentar en consecuencia el «Número de muestras» y el «Número de aristas por muestra». Esto mejora el mapa, pero alarga el tiempo de espera.
Smart Motion utiliza un sencillo control deslizante de «Calidad de la trayectoria» con los siguientes límites:
1.Grosero: se utiliza en espacios muy abiertos para obtener una respuesta inmediata.
2.Preciso: Se utiliza para trabajos complejos. Obliga al robot a dar «pasos minúsculos» para detectar posibles colisiones y generar una trayectoria global fluida.
