Copyright © 2015 RoboDK Global
Si se activa la opción «Espacio restringido», el robot intentará atravesar una abertura estrecha o trabajar en un entorno abarrotado. Esta configuración obliga a utilizar el algoritmo en el espacio de las articulaciones (en lugar del espacio cartesiano), lo que garantiza que la configuración probada sea la misma que se utiliza. Esto resulta fundamental para morfologías robóticas en las que las poses cartesianas podrían dar lugar a múltiples configuraciones de articulaciones posibles, lo que provocaría problemas durante la generación de la trayectoria. Al forzar el uso del espacio de las articulaciones, el sistema garantiza que la trayectoria identificada sea única y libre de colisiones.
