Calibración del sistema
Esta sección le guiará para calibrar su robot y la sonda. Este paso sólo debe realizarse una vez, pero es importante para obtener resultados de buena precisión.
Antes de iniciar el calibrado, se recomienda cargar los modelos 3D de su célula. Esto le ayudará a evitar automáticamente las colisiones durante el proceso de calibrado. Si no dispone de los modelos 3D de cada componente, puede cargar simplemente cajas de planos y esferas para representar las zonas a las que no desea acceder.
Calibración de robots
Esta sección describe cómo calibrar automáticamente su robot utilizando RoboDK TwinTrack y su sistema de medición. La calibración del robot le permite mejorar la precisión del robot hasta 0,150 mm cuando genera programas fuera de línea o utilizando TwinTrack teach by demonstration tools en RoboDK (el nivel de precisión depende en gran medida de la calidad y el tamaño del robot).
Se recomienda realizar el calibrado del robot después de construir su célula robotizada o de realizar modificaciones importantes (como cambiar la carga útil de su herramienta). Esto ayuda a obtener la mejor precisión.
Antes de comenzar la calibración, puede modelar su célula en RoboDK para evitar automáticamente las colisiones. Puede utilizar geometrías básicas como planos o cubos para evitar zonas no deseadas. También puede limitar el espacio articular del robot.
Puede seleccionar TwinTrack➔ Calibrar robot para iniciar el procedimiento de calibración del robot.
Esta operación le guiará para calibrar el robot, incluyendo la generación automática de puntos para la calibración y la validación. RoboDK puede generar automáticamente puntos visibles por el rastreador.
El procedimiento de calibración del robot requiere tomar unas 200 mediciones. El procedimiento comienza tomando algunas mediciones alrededor de la posición inicial del robot
Una vez que la configuración esté lista y la comunicación con el robot se haya establecido correctamente, el procedimiento de calibración debería durar entre 15 y 30 minutos.
El sistema no requiere útiles ni accesorios especiales, simplemente rastrea la posición de la herramienta con respecto a la referencia del rastreador.
No pasa nada si pierde algunas mediciones porque los objetivos no son visibles.
Calibración de la sonda
Es importante calibrar correctamente la punta de su sonda y asegurarse de que es precisa dentro de las tolerancias deseadas.
La calibración de la punta de la sonda se consigue moviendo la punta alrededor de un punto estático.
Seleccione TwinTrack➔ Calibrar/Validar punta de sonda para iniciar la calibración de la herramienta.
En este caso, como estamos utilizando la Creaform HandyProbe, puede calibrar la sonda con el software Creaform VXElements y validarla con RoboDK.
Para validar la punta de su sonda sólo tiene que moverse alrededor de un punto estático y RoboDK le mostrará la precisión.
Programación fuera de línea
Puede utilizar las funciones de enseñanza mediante demostración sin un robot real. Esto significa que puede simular y programar su robot fuera de línea sólo con su sistema de medición antes de tener acceso al robot real.
Simplemente necesita una pieza con un sistema de coordenadas bien definido que pueda utilizar como referencia.
Una vez que tenga listos el sistema de medición y su pieza, puede seguir estos pasos para definir el sistema de coordenadas de su dispositivo de medición:
1.Haga clic con el botón derecho del ratón en el sistema de coordenadas de su pieza (o en el sistema de coordenadas de la plantilla a la que está unida).
2.Seleccione Actualizar la referencia de mediciones.
3.Siga las instrucciones de la pantalla para enseñar 3 puntos que definen el sistema de coordenadas: el origen, un punto en X+ y un punto en Y+.
El sistema de medición se actualizará en consecuencia y podrá proceder a enseñar puntos, curvas u otros sistemas de coordenadas.
