Marco de referencia y marco de herramientas
RoboDK proporciona algunas utilidades para calibrar los marcos de referencia y los marcos de herramientas. Puede acceder a estas herramientas desde Utilidades➔ Calibrar marco de referencia y Utilidades➔ Calibrar marco de herramientas respectivamente.
Para calibrar un marco de referencia o una herramienta que no haya sido calibrada automáticamente (también conocidos como marco de usuario y TCP respectivamente) necesitamos algunas configuraciones de robot que toquen 3 o más puntos, estas configuraciones de robot pueden ser valores de articulación o coordenadas cartesianas (con datos de orientación en algunos casos). Se recomienda utilizar los valores de articulación en lugar de las coordenadas cartesianas ya que es más fácil comprobar la configuración real del robot en RoboDK (copiando-pegando las articulaciones del robot en la pantalla principal de RoboDK).
Calibrado de herramientas
Seleccione Utilidades➔ Calibrar herramienta para calibrar el TCP utilizando RoboDK. Podemos utilizar tantos puntos como deseemos, utilizando diferentes orientaciones. Un mayor número de puntos y mayores cambios de orientación es mejor, ya que obtendremos una mejor estimación del TCP, así como una buena estimación del error del TCP.
Calibración del marco de referencia
Seleccione Utilidades➔ Calibrar referencia para calibrar un marco de referencia. Es posible establecer un marco de referencia utilizando diferentes métodos. En el ejemplo de la figura, un marco de referencia está definido por tres puntos: los puntos 1 y 2 definen la dirección del eje X y el punto 3 define el eje Y positivo.
