Es necesario instalar el Addin TwinTrack de RoboDK y disponer de un sistema de medición compatible para utilizar las herramientas TwinTrack.

Asegúrese de tener lo siguiente:

1.Uno o varios brazos robóticos industriales.

2.Un sistema de medición compatible (6 DOF). Los sistemas de medición admitidos incluyen:

a.Rastreadores HTC Vive (SteamVR)

b.Kit completo de realidad virtual (SteamVR)

c.Rastreador láser con capacidad para 6 DOF y controlador RoboDK compatible

d.Creaform C-Track

e.Sistema de cámara OptiTrack (se recomienda utilizar 4 PrimeX13 para una mayor precisión)

Nota: Los sistemas de medición compatibles no se incluyen con la licencia TwinTrack. RoboDK no fabrica ni vende sistemas de medición.

Importante: Los rastreadores HTC Vive o las estaciones base de Realidad Virtual no están hechos para la precisión. Los mejores resultados de precisión se obtienen con sistemas de metrología adecuados, como un Laser Tracker.

1.Es necesario instalar el software RoboDK e instalar una licencia adecuada para TwinTrack.

2.Necesita controladores de robot compatibles para su controlador de robot si desea ejecutar automáticamente programas de robot.

3.Instale el Addin TwinTrack RoboDK:

a.Descargue el Addin TwinTrack (archivo .rdkp).

b.Haga doble clic en el archivo para instalar el Addin y abrirlo en RoboDK.

c.Si no ve el menú TwinTrack: seleccione Herramientas➔ Administrador de Addins y haga doble clic en TwinTrack para ver el menú TwinTrack en la parte superior derecha.

Nota: Los Addins de RoboDK requieren que el Administrador de Addins esté activado. Este plugin debería cargarse automáticamente al abrir el archivo TwinTrack rdkp. Si no es el caso, consulte la documentación del Administrador de Addins.

TwinTrack - Imagen 3

Nota: El menú y la barra de herramientas de TwinTrack deberían aparecer automáticamente como se muestra en la imagen. Puede mostrar u ocultar el Addin TwinTrack (u otros Addinsseleccionando Herramientas➔ Administrador de Addins y haciendo doble clic en la etiqueta Activado del Addin.

Configuración con rastreadores SteamVR y HTC Vive

Esta sección le guía a través de los pasos para configurar SteamVR. Puede utilizar una herramienta hecha a medida con un rastreador para imitar sus operaciones de fabricación con la mano para que su robot pueda reproducir el mismo movimiento.

RoboDK TwinTrack es compatible con sistemas de realidad virtual y con todos los rastreadores compatibles con SteamVR, incluidos los rastreadores HTC Vive de la v1 a la v3.

Nota: Los rastreadores HTC Vive son la solución más asequible para utilizar RoboDK TwinTrack. Un sistema completo con dos rastreadores y 2 estaciones base Valve Index puede costar menos de 2.000 dólares estadounidenses. Se puede acoplar un rastreador a una sonda o herramienta personalizada para imitar la operación de fabricación a mano.

TwinTrack - Imagen 4

Importante: Aunque puede utilizar los rastreadores HTC Vive con fines industriales para simular y programar sus robots, este sistema se diseñó originalmente con fines de juego y no de precisión. Si busca resultados precisos, deberá utilizar un sistema de medición más exacto, como un rastreador láser.

Importante: A partir de abril de 2024, RoboDK proporciona una instalación autónoma de SteamVR, que elimina la necesidad de instalar Steam y editar los archivos de configuración de SteamVR: https://robodk.com/downloads/private/SteamVR-TwinTrack-v1.27.5.zip. Si está utilizando la versión independiente, puede saltar al paso #4.

Siga estos pasos para configurar su sistema SteamVR para TwinTrack:

1.Instale Steam si aún no lo ha hecho, puede que necesite crear una cuenta en Steam.

2.Instale SteamVR, se trata de una extensión de Steam que añade soporte para Realidad Virtual y Seguimiento 6D.

3.Elimine la necesidad de tener auriculares de realidad virtual si no los tiene o no los necesita siguiendo estos pasos:

a.Edite el siguiente archivo con un editor de texto:
C:\Archivos de programa (x86)\Steam\steamapps\common\SteamVR\drivers\null\resources\settings\
default.vrsettings
y configure
"enable": true, (por defecto es false)

b.Edite el siguiente archivo con un editor de texto:
C:\Archivos de programa (x86)\Steam\steamapps\common\SteamVR\resources\settings\
default.vrsettings
y configure
"requireHmd": false, (por defecto es true)
"forcedDriver": "null",   (por defecto está vacío "")
"activateMultipleDrivers": true,    (por defecto es false)
Cierre SteamVR y vuelva a abrirlo.

4.Abra SteamVR y siga las instrucciones para configurar su sistema. Puede aceptar todos los ajustes predeterminados si no utiliza un casco de RV.

5.Empareje un rastreador como sonda:

a.Mantenga pulsado el botón de encendido del rastreador durante 2 segundos para encenderlo (la luz del rastreador debería volverse azul en el caso de un rastreador no emparejado).

b.Abra el menú➔ Dispositivos➔ Par Controlador

c.Seleccione la opción: HTC ViveTracker. El rastreador debería emparejarse automáticamente y la luz del rastreador debería volverse verde.
Para eliminar el enlace puede mantener pulsado el botón de encendido durante 2 segundos y la luz debería volverse azul (puede parpadear).

Importante: Necesita un receptor de radio USB conectado por cada rastreador que desee rastrear.

TwinTrack - Imagen 5

6.Establezca el papel del rastreador como Retenido en mano.

a.Seleccione el menú SteamVR➔ Configuración

b.Seleccionar controladores

c.Seleccione Gestionar rastreadores

TwinTrack - Imagen 6

d.Set Tracker Role➔ Sostenido en la mano

e.Fijar en Cualquier mano (por defecto)

TwinTrack - Imagen 7

7.Personalice las fijaciones de sus mandos:

a.Seleccione la configuración de SteamVR ➔

b.Configurar ajustes avanzados➔ Mostrar

c.Seleccionar controladores

d.Seleccione Mostrar IU de fijaciones antiguas

e.Seleccione RoboDK

f.Seleccione el Controlador actual y ajústelo a Vive Tracker en mano (a menos que ya estuviera ajustado).

g.Seleccione Editar en la encuadernación actual

TwinTrack - Imagen 8

h.Debería ver los enlaces predeterminados para el rastreador.

TwinTrack - Imagen 9

Consejo: Puede desactivar las 2 opciones siguientes para obtener el mejor rendimiento al enseñar objetivos y puntos: Seleccione Herramientas➔ Opciones➔ Otros y desmarque Esperar actualización al renderizar y Mostrar todos los objetos VR.

Requisitos

Configuración con rastreadores SteamVR y HTC Vive