Introduction

Le module complémentaire Box Spawner pour RoboDK est un outil de productivité conçu pour générer par programmation des objets 3D de type boîte au sein d’une station. Ce module complémentaire fournit des outils permettant d’automatiser la création, la mise à l’échelle et le placement de composants, ce qui le rend idéal pour simuler des applications de pick-and-place, de palettisation ou d’alimentation par Convoyeur.

Le module complémentaire Box Spawner peut également être utilisé pour personnaliser les emplacements des générateurs, les dimensions des boîtes et les paramètres de randomisation via un script Python, qui peut être déclenché directement depuis un Programme RoboDK.

L'Add-in prend en charge plusieurs emplacements de générateurs en utilisant un identifiant de générateur dans les appels de programme.

Remarque : vous ne pouvez pas personnaliser l'objet généré dans cet Add-in. Seul l'objet boîte par défaut, comportant le logo et le nom de RoboDK, sera généré.

Installation

Vous pouvez trouver et installer l'Add-in Box Spawner dans la bibliothèque d'Add-ins de RoboDK.

Une fois installé, l'Add-in s'intègre à l'interface RoboDK, permettant à la fois un contrôle manuel via une interface utilisateur et des déclenchements automatisés via des scripts de station.

Utilisation de l'éditeur

Vous pouvez accéder aux paramètres de configuration de Box Spawner en cliquant sur Utilitaires > Box Spawner >➔ > section Modifier le(s) générateur(s). Les paramètres sont organisés en quatre sections : Taille, Génération, Relocalisation et Aléatoire. Il dispose d’une liste de repères dynamiques qui s’actualise en fonction de votre station active, vous garantissant de ne sélectionner que des éléments valides pour les cibles de génération et de relocalisation.

Dimensions et unités

Les utilisateurs peuvent définir les propriétés physiques des boîtes générées afin de les adapter aux exigences spécifiques du projet.

Les paramètres comprennent :

1.Systèmes d'unités : prend en charge les systèmes métrique (mm) et impérial (pouces).

2.Dimensions de base : Permet de saisir des valeurs X, Y et Z spécifiques pour déterminer le volume de la Boîte.

Remarque : un nommage automatique est effectué et chaque boîte générée est étiquetée dans l'arborescence de la station avec ses dimensions exactes pour faciliter son identification (par exemple, Boîte (400x200x200 mm)).

Emplacement de génération

L'add-in utilise une approche hiérarchique pour le placement, qui comprend la saisie de la manière suivante :

1.Repère : vous pouvez désigner un système de coordonnées spécifique (repère) ou la station elle-même comme « emplacement de création ».

Remarque : le système vérifie l'existence et le type du repère parent avant la génération afin d'éviter les erreurs de simulation en effectuant des contrôles de sécurité.

Relocalisation et fixation au Convoyeur

Cette fonctionnalité permet aux objets de passer automatiquement de leur point de génération à un mécanisme mobile grâce aux options suivantes :

1.Modes de relocalisation :

a.Convoyeur le plus proche : détecte automatiquement le mécanisme de convoyage le plus proche et y attache la boîte.

b.Emplacement spécifique : transfère la Boîte vers un repère secondaire prédéfini immédiatement après sa création.

2.Seuil de distance : vous pouvez définir une distance maximale par rapport au convoyeur (par défaut : 500 mm). La Boîte ne s'attachera à un convoyeur que si celui-ci se trouve dans cette plage.

Remarque : si un Convoyeur est sélectionné mais ne dispose pas d'un repère de fixation dédié, l'Add-in en crée un automatiquement afin de garantir un mouvement stable.

Logique de randomisation

Afin de simuler la variabilité et le « bruit » du monde réel, l'Add-in propose trois niveaux de randomisation :

1.Position : décale aléatoirement la Boîte dans une plage +/- X, Y, Z définie par l'utilisateur.

2.Orientation : aléatoire la rotation (Rx, Ry, Rz) en degrés, ce qui est utile pour simuler des éléments mal alignés sur une bande transporteuse.

3.Échelle : ajuste la taille globale de la Boîte en fonction d'un facteur de pourcentage minimum et maximum (par exemple, de 0,6 à 1,0).

Remarque : l’add-in propose des cases à cocher afin que vous puissiez choisir le ou les paramètres à randomiser.

Profils de générateurs multiples

Le Add-in prend en charge les configurations multi-ID. En attribuant des ID différents (par exemple, ID 1 pour les « grandes boîtes » et ID 2 pour les « petites boîtes »), vous pouvez enregistrer des paramètres uniques pour chacune d'entre elles. L'appel d'un ID spécifique dans votre programme exécutera les paramètres exacts enregistrés pour ce profil.

Exécution manuelle ou programmatique

Il existe deux façons principales d'utiliser l'Add-in : via l'interface utilisateur et via un appel de programme.

1.Déclencheur de l'interface utilisateur : utilisez le bouton « Spawn » dans la barre d'outils RoboDK pour créer instantanément une Boîte à l'aide des paramètres actuels (par défaut, l'ID du générateur est #0).

2.Appel de programme : pour une automatisation complète, utilisez la fonctionnalité « Ajouter un script ». Cela permet d'insérer un fichier Python nommé SpawnBox dans votre station. Vous pouvez ensuite ajouter la commande suivante à n'importe quel programme RoboDK afin d'intégrer la création de la boîte dans le déroulement de votre programme :

Call SpawnBox(ID)

Remarque : vous pouvez accéder à la fonction « Ajouter un script » en sélectionnant Utilitaires➔ Générateur de boîtes➔ Ajouter un script.