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Appliquez des transformations géométriques avancées telles que la projection de surface, l’inversion de la normale et le décalage de parcours afin d’aligner les parcours d’outils sur la géométrie 3D de la pièce.

Ce menu contient une logique géométrique qui modifie fondamentalement la relation entre le robot et la pièce. Les outils permettant d’effectuer ces transformations sont notamment :

1.Fusionner les courbes : rassemble plusieurs segments de courbe distincts et les assemble en un seul parcours continu. Cette fonction est essentielle pour les opérations de type CNC où vous souhaitez que le robot maintienne une vitesse d’avance constante sur plusieurs couches CAO.

2.Inverser la ou les courbes : inverse l'ordre de la liste des points, de la fin vers le début. Il s'agit du moyen le plus rapide de corriger un parcours dans lequel le robot se déplace « à reculons » par rapport à la direction d'usinage souhaitée.

3.Convertir une ou plusieurs courbes en points : rompt la « chaîne » d’une courbe pour la transformer en une liste de cibles indépendantes. Cette fonction est utile si vous souhaitez effectuer des opérations de « pick-and-place » (prise et dépose) au niveau de nœuds spécifiques d’un parcours plutôt que de suivre la ligne.

4.Convertir des points en courbe : l’opération inverse de celle ci-dessus ; elle prend des points individuels et trace un parcours robotisé entre eux. Utilisez cette fonction après avoir importé une liste de points de mesure aléatoires afin de les transformer en un parcours praticable.

5.Décalage des points de courbe(s) (relatif) : applique une translation relative fixe aux points de la courbe en fonction de la combinaison des axes sélectionnés. Par exemple, l’ajout de 50 mm aux axes X et Y déplace l’ensemble du parcours en diagonale.

Remarque : veillez à cocher la case permettant d’activer la translation dans la direction de l’axe correspondant.

6.Décalage des points de courbe(s) (le long de la normale) : translation complexe qui éloigne ou rapproche les points de la surface de la pièce en fonction de leur orientation individuelle.

Remarque : cette fonction est indispensable pour des applications telles que la pulvérisation plasma ou la peinture, où vous devez maintenir une distance constante perpendiculairement à une pièce courbe.

7.Décalage des points de courbe (tangent) : déplace les points dans le sens de la progression. Cette fonction est souvent utilisée pour créer une « entrée » ou une « sortie » de coupe, en prolongeant légèrement le parcours vers l’avant ou vers l’arrière sans s’écarter de la ligne.

8.Projeter les points d’une ou plusieurs courbes sur la surface : projette vos points 2D ou 3D sur le maillage d’un objet sélectionné. Cela garantit que, même si votre parcours CAO est légèrement décalé, le robot touchera physiquement la surface de la pièce dans la simulation.

9.Modification groupée des points (absolue) : outil de « remplacement » qui vous permet d’imposer une valeur absolue spécifique (par rapport au repère de référence parent). Par exemple, vous pouvez définir la valeur X de tous les points à 100,0. Cette fonction est risquée mais très efficace pour aligner un parcours irrégulier sur un plan spécifique.

10.Inverser les normales : effectue une rotation de l’orientation de l’outil (IJK) de 180°.

Astuce : si l’outil fantôme vert du robot (lorsque vous travaillez sur un Projet d’usinage proposant l’option d’affichage du parcours estimé de l’outil) émerge de l’intérieur de votre pièce, utilisez cette fonction pour l’inverser afin que le robot s’approche par l’extérieur.

11.Moyenne des normales : compare l’orientation des points voisins et lisse les changements angulaires brusques. Cela empêche le poignet du robot de « basculer » ou de faire des à-coups lors de mouvements courbes complexes.

12.Définir les normales (absolues) : force tous les points sélectionnés à pointer dans une seule direction (par exemple, [0, 0, 1]). Cette option est idéale pour les opérations simples sur plateau à 3 axes où l’orientation de l’outil ne change jamais.

13.Définir les normales (relatives) : applique une rotation (par exemple, +15° autour de l'axe Y) aux normales existantes. Cela vous permet d'« incliner » une trajectoire d'outil afin d'offrir un meilleur dégagement pour une broche de robot volumineuse.

14.Définir les normales (tangentes) : Calcule le vecteur normal en fonction de la direction de déplacement. Cette option est utilisée pour les applications de « découpe au couteau » où la lame doit toujours être orientée vers l’avant le long du parcours.