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Améliorez la qualité du mouvement à l’aide d’algorithmes de lissage du parcours, de suppression des points en double et de simplification des lignes afin de garantir un déplacement fluide et sans vibrations du robot.
Ce menu comprend des algorithmes mathématiques avancés utilisés pour optimiser le parcours en vue d’un mouvement de niveau industriel, sous la forme des fonctionnalités suivantes :
1.Supprimer les points en double : supprime les points consécutifs qui sont effectivement identiques.
Remarque : les contrôleurs de robots modernes peuvent « bégayer » s’ils reçoivent plusieurs commandes pour le même millimètre ; ce filtre garantit un mouvement fluide et continu.
2.Simplification des lignes droites : analyse les segments et supprime les points redondants situés sur une ligne parfaitement droite. Cette fonction réduit un parcours comportant 1 000 points à 2 points (début/fin) si le segment est droit, ce qui réduit considérablement la taille du programme.
3.Rééchantillonner la courbe (pas fixe) : ajoute de nouveaux points à des intervalles fixes afin d’imposer une distance spécifique entre tous les points (par exemple, exactement 5,0 mm). Ceci est essentiel pour le dosage de colle ou de mastic, où une relation vitesse/distance constante est requise pour obtenir un cordon uniforme.
Remarque : si la valeur que vous saisissez est supérieure à la distance disponible entre les points de la courbe, les points existants ne sont pas supprimés. En d’autres termes, si le code ne parvient pas à trouver d’espaces (entre des points consécutifs) supérieurs au pas que vous avez défini, aucune action ne sera effectuée.
4.Rééchantillonner la courbe (par facteur) : augmente le nombre de segments d’un facteur multiplicateur (par exemple, une valeur de 2 divisera chaque segment de la courbe en deux parties ; cela ajoutera un point supplémentaire entre chaque paire de points consécutifs).
Astuce : utilisez cette option pour « suréchantillonner » une courbe à faible résolution afin de fournir davantage de données aux algorithmes de lissage.
5.Lissage CCMA (priorité à la précision) : utilise une moyenne mobile pour atténuer les « fluctuations » du parcours. Comme cette méthode calcule la moyenne des points voisins, elle est idéale pour les données de numérisation 3D lorsque vous souhaitez supprimer le bruit tout en restant très proche des coordonnées d’origine.
6.Lissage B-Spline (priorité au mouvement) : crée une spline polynomiale d’ordre élevé passant par les points.
Conseil : il s’agit de la « référence absolue » pour les mouvements de robot à grande vitesse. Cette méthode garantit que le robot n’a pas à ralentir à chaque point, ce qui se traduit par des temps de cycle nettement plus courts.
7.Trier les courbes par distance : cette fonction réorganise les segments de courbe de manière à ce que le robot se déplace toujours vers le début du parcours le plus proche, ce qui minimise le temps passé à se déplacer dans le vide.
8.Diviser/regrouper les courbes discontinues : recherche les écarts physiques importants dans un parcours et les divise automatiquement en éléments RoboDK distincts. Cela vous permet de traiter les parcours « en îlot » (comme les lettres d’un logo) comme des opérations distinctes.
