L'add-in comprend un mécanisme de sécurité obligatoire destiné à empêcher tout mouvement accidentel.

Les mouvements accidentels comprennent les éléments suivants :

1.Déclenchement de la sécurité : vous devez maintenir la gâchette droite (RT) enfoncée pour permettre tout mouvement du robot. Si la gâchette est relâchée, le robot ne bougera pas et l'App affichera le message suivant :
Veuillez appuyer sur la gâchette de sécurité !

2.Avertissement de configuration : le Script vérifie si le nouveau mouvement entraîne une modification de la configuration du robot (par exemple, un retournement du poignet). Si une modification est détectée, le mouvement est bloqué et l'avertissement suivant s'affiche afin d'éviter tout comportement inattendu :
La configuration du robot a été modifiée. Cela peut entraîner des mouvements inattendus ! Veuillez déplacer le robot via RoboDK ou essayer une autre commande.

3.Vérification de l'accessibilité : le système valide le mouvement à l'aide de la cinématique inverse (IK). Si la cible est hors de portée ou proche d'une singularité, les messages suivants s'affichent :
Cible inaccessible. Essayez d'utiliser MoveJ ou une autre commande.
Aucune solution robotique ! La nouvelle position est trop éloignée, hors de portée ou proche d'une singularité.

Fonctions de sécurité