Enregistrement d’une séquence d’images

Pour la fonctionnalité « Enregistrement d’une séquence d’images », l’Add-in crée automatiquement deux caméras virtuelles en arrière-plan : « Caméra de capture d’écran (noire) » et « Caméra de capture d’écran (blanche) ».

En analysant la différence entre deux instantanés pris exactement au même moment avec des arrière-plans contrastés, le robot est clairement séparé de son environnement sans nécessiter l’utilisation d’un « écran vert » traditionnel.

Un double-clic sur l’une des deux « Snapshot Cameras » ouvre une boîte de dialogue proposant des paramètres supplémentaires, notamment :

1.Distance focale (mm) : augmentez cette valeur pour réduire le champ de vision et créer un effet de téléobjectif, idéal pour se concentrer sur de petits détails à distance sans déplacer la Caméra. Diminuez cette valeur pour créer un effet grand angle permettant de capturer de grandes cellules de production en une seule prise.

2.Taille des pixels (μm) : cette valeur définit la taille physique de chaque pixel du capteur et est directement liée à votre résolution et à votre champ de vision. Le réglage de cette valeur permet d’ajuster la netteté et la densité des pixels du capteur de la Caméra afin de capturer proprement les contours fins des objets.

3.Champ de vision (deg) : Augmentez cette valeur pour éloigner la Caméra et réaliser une prise de vue grand angle de grandes installations robotisées ; diminuez-la pour zoomer de près sur des tâches très détaillées telles que le micro-usinage ou la préhension de petites pièces.

4.Distance de travail (mm) : ce paramètre définit la profondeur de champ maximale de la caméra virtuelle. En lui attribuant une valeur exceptionnellement élevée (comme la valeur par défaut de 99 995,0 mm), vous vous assurez que, quelle que soit la taille de votre atelier de production ou la distance à laquelle le robot étend son bras vers l’arrière-plan, les composants ne seront jamais coupés ou tronqués hors du repère pendant l’enregistrement.

5.Taille fixe du capteur : laissez cette case cochée pour verrouiller les bordures du repère. Cela garantit que, même si vous redimensionnez la fenêtre principale, les images exportées conserveront une composition identique, ce qui facilite la compilation fluide des animations.

6.Taille du capteur de la caméra (largeur et hauteur en pixels) : saisissez manuellement des valeurs plus élevées ici si vous avez besoin d’images nettes et en haute résolution.

7.Autoriser le redimensionnement de la fenêtre : laissez cette case cochée si vous souhaitez que la caméra virtuelle adapte dynamiquement sa ligne de base aux ajustements effectués dans le panneau de mise en page de la fenêtre principale.

8.Vue en perspective : laissez cette case cochée pour obtenir des clichés d’aspect naturel. Décochez-la si vous avez besoin d’une vue orthographique (vue isométrique ou vue de dessus plate).

9.Type de vue : Laissez ce paramètre sur « Couleur » pour les présentations finales. Vous pouvez basculer vers des options telles que « Niveaux de gris » ou « Profondeur » si vous avez besoin de visuels techniques spécialisés (par exemple, pour cartographier les distances des capteurs).

10.Vue ancrée : verrouille la fenêtre de prévisualisation en direct de la Caméra virtuelle directement dans le panneau de mise en page de l’interface utilisateur de RoboDK, au lieu de la laisser flotter sous forme de fenêtre contextuelle distincte.

11.Paramètres d’éclairage (Ambient, Diffuse, Specular) : ces trois paramètres modifient la façon dont la lumière se reflète sur les surfaces 3D physiques du robot. Réduisez le paramètre « Specular » si votre modèle de robot présente des surfaces brillantes. La réduction des reflets minimise la diffusion de la couleur d’arrière-plan sur les bords brillants, ce qui vous permet d’obtenir un détourage du canal alpha plus net et plus précis.

12.Couleur d’arrière-plan : bien que ce paramètre soit ignoré lors des exportations automatisées de séquences d’images transparentes (qui imposent des arrière-plans en noir et blanc), vous pouvez le remplacer par une couleur à fort contraste (comme du bleu ou du vert uni) lors de l’enregistrement d’instantanés standard non transparents, afin que les composants de la station ressortent clairement de la feuille d’arrière-plan.

Le mécanisme de capture d’écran en deux étapes fonctionne de la manière suivante :

1.La caméra de capture (noire) prend une photo sur fond noir, puis la caméra de capture (blanche) prend immédiatement une photo correspondante sur fond blanc.

2.L’Add-in les compare pixel par pixel. Si un pixel semble identique sur les deux photos (comme un maillon jaune du bras robotisé), le logiciel le reconnaît comme un objet solide et le conserve. Si un pixel passe complètement du noir au blanc, il est identifié comme un espace vide et converti en espace 100 % transparent, ce qui permet d’enregistrer une séquence d’images RGBA (.png) avec un canal alpha propre.