Installez la caméra simulée

Pour superposer avec précision les actifs de la station au flux vidéo, une caméra simulée doit être créée. Cette caméra simulée utilise la pose et la trajectoire de la caméra calculées à l'aide des marqueurs fiduciaires pour enregistrer la station RoboDK sous le même angle, à la même distance et sur la même trajectoire que le flux vidéo d'entrée.

La résolution de la caméra simulée doit correspondre à celle de la vidéo d'entrée pour que la mise à l'échelle du marqueur soit précise. Les étapes à suivre pour ajouter une caméra virtuelle à la station sont décrites ci-dessous :

1.Ajoutez une caméra à votre station en sélectionnant Éditeur de traitement d'images à Ajouter une caméra RoboDK dans la barre d'outils.

2.Cliquez avec le bouton droit de la souris sur la caméra ou le flux de la caméra et sélectionnez "Paramètres de la caméra".

3.Ajustez les paramètres de la caméra virtuelle pour qu'elle corresponde à la résolution du flux vidéo d'entrée.

4.Alignez le système de coordonnées de manière à ce que la caméra simulée puisse voir le marqueur Aruco virtuel.

Pour obtenir les meilleurs résultats, la vidéo d'entrée physique doit être enregistrée en tenant compte des considérations suivantes :

1.Placez le marqueur sur une surface plane dans un environnement bien éclairé. Pour des résultats optimaux, tenez compte de la taille et de la distance des objets dans la station virtuelle par rapport au marqueur et à l'environnement d'enregistrement.

2.Paramètres de caméra cohérents (les caméras réelles et simulées doivent avoir des paramètres de résolution identiques).

3.Cartes d'identité Aruco lisibles (l'appareil photo doit conserver les cartes d'identité lisibles). Choses à éviter : Images rapides/floues, faible résolution de l'appareil photo, distance élevée entre le marqueur et l'appareil photo).

4.Assurez-vous que la vidéo est au format .mp4 ou .avi