Sélectionnez et créez un marqueur fiducial
Le complément de réalité augmentée nécessite l'utilisation de marqueurs pour estimer la pose et la trajectoire de la caméra.
RoboDK prend en charge 4 types de marqueurs OpenCV : Aruco, Chessboard, Charuco Diamond et Charucoboard respectivement, comme le montrent les images suivantes :
De nombreux facteurs doivent être pris en compte lors de la sélection d'un marqueur. La taille de la station, la résolution de la caméra, le taux de rafraîchissement, le mouvement, l'éclairage et l'occlusion sont autant d'éléments importants à prendre en compte. Par exemple, une grande station équipée d'une caméra fixe, , sans occultation, bénéficiera grandement de l'utilisation d'un marqueur Aruco, car l'identifiant unique du marqueur peut être détecté de beaucoup plus loin que les 4 identifiants ou plus d'un marqueur Charuco Diamond ou Charucoboard de même taille, et l'absence de flou de mouvement et d'occultation peut garantir que le marqueur sera détecté à tout moment. Si le marqueur est occasionnellement partiellement occulté, le Charucoboard devrait être choisi car il n'a pas besoin que tous les ID soient détectés pour déterminer la position de la caméra. Vous trouverez ci-dessous un tableau qui vous aidera à sélectionner les types de marqueurs :
Aruco | Diamant Charuco | Charucoboard | Échiquier | |
Pour | - Une mise en place plus facile - Temps de rendu le plus rapide | - Option la plus équilibrée (Précision/Temps de rendu) | - Résistant à l'occlusion partielle - Le plus précis | - Étalonnage de la caméra |
Cons
(Les marqueurs doivent rester dans le champ de la caméra à tout moment)
| - Perte de suivi en cas d'occultation - Pose la moins précise | - Perte de suivi en cas d'occultation - Plus difficile à mettre en place | - Longs délais de rendu - Pas bon avec Live AR | - Plus difficile à détecter - Ne peut être occulté |
Applications suggérées | - FPS élevé / Live AR basse résolution - Vidéos longues - Vidéos sans obstacles - Caméra fixe - Grandes stations | - Un meilleur suivi pour la RA en direct - Vidéos en haute résolution - Ralentissement de la caméra | - Vidéo contenant une occlusion partielle du marqueur - Vidéos exigeant une grande précision de pose. | - Étalonnage de la caméra (L'échiquier peut être utilisé pour générer des fichiers d'étalonnage de caméra personnalisés si l'étalonnage générique n'est pas suffisant). |
Une fois que le marqueur approprié a été sélectionné, les identifiants du marqueur, la taille et la disposition du damier ainsi que la taille du carré peuvent être personnalisés.
Le marqueur doit ensuite être sauvegardé et imprimé. La fonction "Enregistrer sous..." peut être utilisée pour enregistrer un PNG du marqueur sur votre ordinateur, qui peut ensuite être facilement importé dans RoboDK. Pour imprimer le marqueur, l'option "Copier dans le presse-papiers" peut être utilisée pour importer rapidement l'image dans un éditeur de texte/image tel que Word ou GIMP afin de la mettre à l'échelle et de l'imprimer.
