Guide de Base
RoboDK est un logiciel de Simulation et de Programmation hors Ligne (PHL) dans le domaine de la robotique. La Programmation Hors Ligne permet de créer, simuler et générer des programmes robots sans avoir besoin d’être connecté à la baie de contrôle du robot (contrôleur robot).
Ce document représente le guide de base de RoboDK. Cette documentation est basée sur la version Windows du logiciel RoboDK. Des versions pour Mac, Linux et Android sont aussi disponibles.
Installation de RoboDK
Vous pouvez installer RoboDK en le téléchargeant depuis notre site internet. Il est possible que vous deviez remplir un formulaire avec votre adresse e-mail pour accéder au téléchargement. Une fois le formulaire complété, vous pourrez accéder immédiatement au téléchargement.
RoboDK est disponible pour Windows, Mac et Ubuntu.
Vous pouvez également utiliser RoboDK pour le web sur n’importe quel appareil à l’aide d’un navigateur. RoboDK pour le web est une version allégée et simplifiée de RoboDK. L’utilisation de RoboDK pour le web nécessite une connexion internet stable.
Démarrage de RoboDK
Un raccourci du logiciel RoboDK sera placé sur votre Bureau lorsque l’installation depuis notre site internet est réalisée (dernière version à jour). Cliquer sur l’icône RoboDK 
La fenêtre RoboDK comprend un Menu Principal, une Barre d’Outils, une Barre d’État et l’Écran Principal. L’arborescence de la station dans l’Écran Principal contient tous les éléments disponibles de la station et représente leur hiérarchie, incluant les robots, les repères, les outils, les programmes, etc. Pour plus d’information visiter la section d’Interface.
Sélectionner Fichier ➔
La bibliothèque en ligne des robots industriels est directement accessible depuis le logiciel en sélectionnant Fichier ➔
Tout au long de la documentation / aide, les différents clics de souris sont représentés par les icônes suivantes :
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Clic gauche | Clic droit | Double clic |
https://www.youtube.com/watch?v=xZ2_JEbS_E0&index=1&list=PLjiA6TvRACQd8pL0EnE9Djc_SCH7wxxXl
Navigation 3D
La manipulation des simulations en 3D nécessite de naviguer dans la vue 3D de façon confortable. La scène et tout son contenu ont un repère de référence fixe (le repère de la station) et c’est la caméra qui se déplace pour générer le point de vue souhaité.
Il est conseillé d’utiliser une souris avec 3 boutons pour faciliter la navigation en 3D. Il est aussi possible d’utiliser une combinaison des touches Ctrl, Alt et Shift avec un simple clic gauche de la souris afin d’effectuer une Translation, une Rotation ou faire un Zoom. Les souris 3D de 3Dconnexion sont aussi supportées.
Séléction | Translation | Pivoter | Zoom |
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Clic gauche | Clic du milieu | Clic droit | Bouger la roulette |
Maintenir Ctrl pour séléctionner plus d’un objet | Maintenir Ctrl + Alt | Maintenir Ctrl + Shift | Maintenir Shift |
Autre possibilité, faire un clic droit sur l’écran principal et changer parmi les options de navigation 3D.
Premiers pas avec RoboDK
La section Premiers pas avec RoboDK montre comment réaliser un projet simple en mode hors ligne, pour une application de peinture robotisée en utilisant un bras robot UR10. Cet exemple fourni un panel des fonctions clé de RoboDK pour la simulation et la programmation hors ligne, incluant :
La section Premiers pas avec RoboDK comprend :
●Comment télécharger un robot de la
●Comment 
●Comment
●Comment 
●Comment 
●Comment 
●Comment 
●Comment 
Cet exemple se trouve dans la bibliothèque d’exemples de RoboDK en ligne.
Bibliothèque RoboDK
La Bibliothèque RoboDK est une bibliothèque qui propose une collection de robots, d’exemples, d’outils, d’axes externes, de modules complémentaires et de post-processeurs. La Bibliothèque RoboDK vous aide à trouver et télécharger facilement vos robots, à rechercher des exemples, à installer des modules complémentaires ou à en savoir plus sur la configuration de votre post-processeur pour générer des programmes pour vos contrôleurs.
Vous pouvez accéder à la Bibliothèque RoboDK en visitant https://robodk.com/fr/library. Vous pouvez également sélectionner Fichier Ouvrir la bibliothèque de robots depuis la barre d’outils principale de RoboDK.
Recherche d’éléments dans la bibliothèque
Utilisez la barre de recherche en haut de la Bibliothèque RoboDK pour rechercher des robots, exemples, outils, modules complémentaires ou post-processeurs spécifiques.
Par exemple, lorsque vous recherchez un robot, vous pouvez filtrer les résultats par marque, type ou autre critère, selon la bibliothèque active. Les éléments affichés seront automatiquement actualisés en fonction de vos filtres.
Catégories de la Bibliothèque
La Bibliothèque RoboDK est divisée en plusieurs sections afin de faciliter la recherche. Ces sections comprennent Robots, Stations, Modules complémentaires et Post-processeurs.
Vous trouverez les sections ou onglets suivants dans la bibliothèque :
1.Robots : cette section propose une vaste collection d’équipements et d’accessoires robotiques. Cela comprend des modèles de robots tels que des bras robotisés, des robots Delta, des robots de palettisation et des robots SCARA provenant des principales marques du secteur. Cette catégorie met également en avant des axes externes tels que des tables tournantes, des positionneurs, des rails linéaires et des portiques. Pour les outils en bout de bras, vous trouverez des outils allant des pinces et torches de soudage aux distributeurs, ponceuses, meuleuses, broches, changeurs d’outils et adaptateurs de bride. De plus, pour compléter vos simulations, cette catégorie propose des objets génériques tels que des formes, bouteilles, boîtes, palettes, socles, caméras, tables et pièces d’exemple, garantissant une sélection complète pour tous vos besoins de simulation robotique.
2.Stations : cette section propose des exemples préconfigurés illustrant diverses applications, outils et techniques robotiques. Ces stations d’exemple peuvent être utilisées comme modèles de base ou comme références pour vos propres projets. Les applications présentées couvrent un large éventail, notamment la fabrication additive, la manutention, la distribution, la découpe, le fraisage, le perçage, le meulage, l’usinage, la peinture, la palettisation, le soudage, et bien d’autres, offrant ainsi un aperçu varié et complet des applications robotiques.
3.Modules complémentaires : cette section vous permet d’explorer les modules complémentaires disponibles, conçus pour étendre et personnaliser les fonctionnalités de RoboDK. Les modules complémentaires comprennent des Apps (basées sur Python) et des Plug-ins (interface C++), proposés à la fois par RoboDK et par des contributeurs tiers. Certains modules complémentaires sont des options payantes distinctes à ajouter au logiciel RoboDK.
4.Post-processeurs : cette section vous permet de parcourir la liste des post-processeurs disponibles par défaut avec RoboDK. Ces post-processeurs rendent les programmes générés par RoboDK compatibles avec différents bras robotisés, contrôleurs et machines CNC. Ils permettent à RoboDK de générer des programmes robot pour des contrôleurs spécifiques. Les options les plus courantes incluent ABB, Fanuc, KUKA, Yaskawa Motoman, Stäubli, Universal Robots, et bien d’autres, garantissant une compatibilité avec un large éventail de plateformes robotiques.
Actions de la Bibliothèque
Un menu proposant plusieurs options s’affiche sur les éléments de la bibliothèque lorsque votre souris survole l’image.
Selon le contenu, les actions suivantes sont possibles :
5.Ouvrir : ouvre directement l’élément dans votre instance de RoboDK Desktop en cours d’exécution.
6.Détails : ouvre un nouvel onglet avec plus d’informations sur l’élément.
7.Vue 3D : ouvre l’élément dans RoboDK pour le web, une version web de RoboDK.
8.Télécharger : télécharge une copie locale de l’élément.
Barre d’Outils
La barre d’outils comprend des icônes graphiques permettant l’accès rapide aux actions fréquemment utilisées.
RoboDK 5.7 et les versions ultérieures bénéficient d’icônes redessinées, qui peuvent être activées avec Outils Options Général Utiliser les icônes modernes. Plus d’informations dans la section Interface.
Les commandes suivantes sont disponibles par défaut directement depuis la barre d’outils :
| Ouvrir |
| Ouvrir Bibliothèque en ligne |
| Enregistrer Station |
| Annuler |
| Rétablir |
| Ajouter Repère |
| Ajouter Cible |
| Montrer tout |
| Vue Isométrique Afficher la vue isométrique 3D (Alt+1) |
| Déplacer un Système de Coordonnées (repère) |
| Déplacer des Centres d’outils Robot (TCP) |
| Vérifier les collisions |
| Simulation Rapide |
| Mettre en Pause la Simulation |
| Ajouter un Programme |
| Ajouter un Programme Python |
| Instruction de Mouvement en Joints |
| Instruction de Mouvement Linéaire |
| Exporter une Simulation |
Raccourcis
La liste suivante montre quelques raccourcis utiles, leurs touches et leurs icônes dans la barre d’outils :
Alt |
| Déplacer un repère |
Alt+Shift |
| Déplacer un TCP / Centre d’outil |
F1 |
| Afficher l’aide |
F2 | Renommer un objet | |
F6 |
| Générer le(s) programme(s) sélectionné(s) |
F7 | Afficher/cacher un(des) objet(s) | |
Alt+0 |
| Montrer l’objet(s) sélectionné(s) |
Ctrl+1 | Charger le dernier fichier ou station RoboDK | |
/ | Afficher/Cacher le texte sur l’écran | |
+ | Agrandir un repère | |
− | Réduire un repère | |
* | Afficher/Cacher les espaces de travail robot |
Repères
Un Repère (ou système de coordonnées) permet de définir l’emplacement d’un objet relatif à un autre en fournissant les coordonnées de position et d’orientation (6 degrés de liberté au total).
On considère comme objet un objet 3D, un robot ou un repère de référence.
Toutes les applications de programmation hors ligne nécessitent de définir et d’identifier des repères de référence pour localiser des objets les uns par rapport aux autres et aussi par rapport à un robot dans le cadre d’une simulation.
Faire glisser des repères dans l’arborescence de la station pour établir une relation (hiérarchie) spécifique, tel que montré dans l’image suivante.
Il est possible de définir l’emplacement d’un ou plusieurs repères, relatif au robot ou d’autres repères, en touchant 3 points. Ceci permet de positionner correctement les objets dans l’espace virtuel. La procédure peut être accomplie en utilisant un contrôleur robot (Teach Pendant) ou RoboDK. Plus d’information est disponible dans la section Calibrer Repère.
Avec RoboDK il est possible d’entrer manuellement les valeurs de translation et de rotation d’un repère, incluant différents ordres de rotation des angles d’Euler utilisés en robotique.
Par défaut, RoboDK affiche la relation sous la représentation de coordonnées XYZ et angles d’Euler en format X➔Y➔Z. Cela signifie que la rotation est effectuée par l’ordre suivant :
1.Une rotation est effectuée autour de l’axe X fixe (case bleue)
2.Une rotation est effectuée autour l’axe Y fixe (case rose)
3.Une rotation est effectuée autour l’axe Z fixe (case jaune).
Les contrôleurs Fanuc et Yaskawa/Motoman utilisent le format précédent, cependant les autres fabricants effectuent la rotation dans différents ordres.
Il est possible de sélectionner parmi les différents formats d’orientation dans la liste de détails du repère (double cliquer sur le repère pour afficher la fenêtre d’options).
Par exemple, les robots Stäubli utilisent l’ordre X➔Y’➔Z’’ ou bien les robots KUKA et Nachi utilisent Z➔Y’➔X’’. Et pour les robots ABB, ils utilisent des valeurs quaternion, nécessitant 4 valeurs pour définir une rotation.
Il est aussi possible d’entrer manuellement un format personnalisé. Par exemple, la commande suivante est affichée si vous sélectionner l’option « Script ».
RoboDK pour le Web
RoboDK pour le web est une version cloud du logiciel RoboDK. Elle offre la flexibilité et l’accessibilité d’une plateforme web, permettant aux utilisateurs de simuler rapidement et facilement des robots sans avoir besoin d’installer RoboDK Desktop.
RoboDK pour le web est une version allégée du logiciel RoboDK, adaptée aux simulations rapides, au partage de votre projet en exportant vos simulations, ou pour les nouveaux utilisateurs souhaitant découvrir ses fonctionnalités. Pour les projets à l’échelle industrielle, les simulations approfondies et les fonctionnalités avancées, nous recommandons d’utiliser l’application de bureau RoboDK.
Pour accéder à RoboDK pour le web :
9.Ouvrir votre navigateur web préféré.
10.Accéder à l’URL de RoboDK pour le web : https://robodk.com/fr/web.
RoboDK pour le web partage presque les mêmes icônes que RoboDK Desktop. Consulter la section barre d’outils de la documentation pour plus d’informations.
Vous pouvez également consulter le guide Premiers pas avec RoboDK pour en savoir plus sur les fonctionnalités de base de RoboDK.
Parcourir la bibliothèque
La Bibliothèque en ligne RoboDK est directement accessible depuis RoboDK pour le web en cliquant sur l’icône Ouvrir la bibliothèque en ligne. Une fenêtre s’affiche avec les robots, outils et exemples disponibles dans la bibliothèque.
Pour ajouter un élément à votre projet, il vous suffit de survoler l’objet et de cliquer sur Ouvrir.
Double-cliquer sur un programme pour démarrer la simulation. Vous pouvez également charger des fichiers 3D depuis votre ordinateur, créer de nouvelles cibles, simulations et générer des programmes.
Paramètres par Défaut
Sélectionner Outils ➔ Options et sélectionner Paramètres par défaut afin de choisir les paramètres par défaut. Pour plus d’information visiter la section Menu d’Options.
Sélectionner Outils ➔ Langue et sélectionner Français pour changer la langue en Français.
Sélectionner Outils ➔ Barre d’Outils➔ Par Défaut pour montrer la barre d’outils par défaut.
Sélectionner Outils ➔ Options ➔ Autres ➔ Par Défaut pour choisir les réglages par défaut de Python. Pour plus d’information visiter la section RoboDK API.
Demande d’assistance
Vous pouvez demander de l’assistance directement depuis le logiciel RoboDK en sélectionnant Aide Demander de l’assistance.
Vous trouverez plus d’informations sur la configuration de votre licence dans la section FAQ sur les licences : https://robodk.com/fr/lic-FAQ.
Le forum RoboDK est une communauté active où vous pouvez poser vos questions et obtenir des réponses d’un expert RoboDK.
La version gratuite de RoboDK vous permet de suivre la plupart des étapes mentionnées dans la documentation. L’utilisation de fonctionnalités avancées telles que l’usinage robotisé, les projets de soudage robotisé, l’impression 3D, les fonctionnalités avancées de CAO vers trajectoire ou l’enregistrement de simulations complexes nécessite l’achat d’une licence. Vous trouverez des informations sur les tarifs de RoboDK dans la section tarifs.
Les licences éducatives ne peuvent être achetées que par des universités ou des écoles. De plus, les licences éducatives ne doivent pas être utilisées à des fins de production.
Configuration Requise pour RoboDK
RoboDK n’a pas de configuration matérielle particulière car il peut fonctionner sur la plupart des ordinateurs, y compris les systèmes Windows, Mac et Linux.
La liste suivante présente la configuration matérielle recommandée :
11.Système d’exploitation : Windows Vista, Windows 7, Windows 8, Windows 10 ou Windows 11 (version 32 ou 64 bits), Mac OS (64 bits), Ubuntu 16 ou Ubuntu 18 (64 bits).
12.Mémoire : 2 Go minimum. 4 Go ou plus recommandés.
13.Configuration graphique : résolution d’affichage minimale de 1024x768 pixels. Le pilote graphique doit prendre en charge OpenGL 3.0 ou une version ultérieure. Les cartes graphiques avec accélération matérielle OpenGL incluant de la mémoire interne sont recommandées. La prise en charge graphique n’est pas nécessaire si vous exécutez RoboDK en tant que processus.
14.Espace disque : 15 Go, dont 1 Go libre.
15.Souris recommandée : 2 boutons (minimum), 3 boutons ou 2 boutons avec molette centrale recommandés.
16.Internet : une connexion internet est nécessaire pour activer les licences réseau (licences par défaut). Les pare-feux ne doivent pas bloquer les ports 80 et 443 (licences réseau uniquement). Vous pouvez également demander une licence sur clé USB (dongle).
17.Certaines fonctionnalités peuvent nécessiter l’installation d’un logiciel supplémentaire sur le même ordinateur. Par exemple, certains pilotes nécessitent des options payantes spécifiques vendues par le fabricant du robot. De même, le logiciel ROBOGUIDE de Fanuc est nécessaire pour compiler les fichiers LS Fanuc en fichiers TP si votre robot Fanuc ne dispose pas de l’option « ASCII Upload ».
L’étalonnage des robots, les tests de performance et les autres options nécessitant des systèmes de mesure externes ne sont pas inclus dans la licence RoboDK par défaut. Ces fonctionnalités sont vendues séparément, mises à jour et assistance comprises. Les licences RoboDK n’incluent aucun système de mesure ni matériel d’aucune sorte.
Résolution des problèmes
Vous avez des difficultés pour démarrer RoboDK ? Il est possible que le démarrage de RoboDK échoue lorsque vous utilisez RoboDK sur une machine virtuelle. Pour résoudre ce problème, démarrer RoboDK en double cliquant le fichier suivant :
C:/RoboDK/RoboDK-Safe-Start.bat
Le démarrage de RoboDK avec cette commande ne nécessite pas de carte graphique car il utilise un logiciel OpenGL émulé. Cela résout tous les problèmes lors de l’exécution de RoboDK à l’aide d’une connexion Bureau à distance ou d’une connexion virtuelle.
Consultez la section de dépannage de la connexion robot pour résoudre les problèmes de communication entre votre PC et le robot.
