Générer une Carte de collisions
La "phase de construction" du planificateur de mouvement est réalisée en utilisant le processus suivant, génèrent une carte de l’espace de travail du robot :
1.Ouvrir le menu Planificateur de mouvement sans collision en allant dans Utilitaires➔Collision-free motion planner➔Create collision-free map, ou cliquer sur la petite flèche à côté de 
2.Entrer les nouveaux paramètres ou garder ceux par défauts.
3.Cliquer sur Update Map afin de générer une carte de collisions.
L’algorithme PRM va générer une carte utilisant les paramètres choisis. Lorsque c’est terminé, la carté généré peut être vue en sélectionnant Afficher Map. Cliquer sur Afficher échantillon fera bouger le robot dans tout l’espace de travail.
