Sélectionner les Paramètres PRM

L’algorithme PRM génère un mapping des positions atteignables en suivant les 3 paramètres ci-dessous :

1.Nombre d’échantillons — La carte se compose d’un certain nombre d’emplacements placés au hasard (échantillons) dans l’espace de travail accessible du robot. Ce nombre détermine le nombre d’échantillons. La valeur par défaut est de 100 échantillons.

2.Bords par échantillon — L’algorithme tente de connecter chaque échantillon de la carte avec un certain nombre d’autres échantillons. La ligne qui relie deux échantillons est appelée un "bord" et indique une trajectoire sans collision entre ces deux endroits. Cette propriété indique le nombre maximum de bords qui seront créés par échantillon. La valeur par défaut est de 25 bords par échantillon.

3.Etape Robot (deg) — Lors de la vérification, si un bord potentiel est sans collision, l’algorithme s’arrêtera à intervalles réguliers le long de lui pour vérifier les collisions. La distance entre ces intervalles est déterminée par l’étape du robot. La valeur par défaut est de 4 degrés.

Ces trois paramètres déterminent le détail de la feuille de route générée. Elles influent également sur le temps qu’il faut pour générer la feuille de route pendant la phase de construction.

Une plus grande quantité du nombre d’échantillons et plus de bords par échantillon produira une feuille de route plus fine qui prendra plus de temps à générer. Une plus grande étape de robot générera une carte plus rapidement, mais peut ne pas détecter les collisions potentielles.

En utilisant les valeurs par défaut, une feuille de route peut généralement être générée dans les 15 minutes, en fonction de la configuration de l’espace de travail et des propriétés du robot.

Voir les astuces à la fin de cette section pour connaître les meilleurs pratiques lors de l’établissement de ces paramètres.