Il y a deux phases distinctes lors de l’utilisation de la planification de mouvement PRM. Celles-ci sont réalisées séparément dans RoboDK, ce qui améliore l’efficacité de la fonction. La "phase de construction" plus lente ne doit être effectuée qu’une seule fois, tandis que la "phase de recherche" plus rapide peut être répétée plusieurs fois.

Les deux étapes sont :

Phase de Construction (lent) — L’algorithme PRM place au hasard des points dans l’enveloppe libre du robot. Il tente ensuite de connecter ces points ensemble, pour former une trajectoire constituant un parcours sans collision dans l’espace de travail.
Query phase (rapide) — Le planificateur tente de trouver le parcours sans collision le plus court entre deux points cibles en utilisant la trajectoire créée en phase de construction.

Pour plus d’information sur comment l’algorithme PRM RoboDK fonctionne, aller sur le lien suivant.

Cette section montre comment utiliser ces deux phases dans un programme RoboDK. Un exemple de configuration de soudage est utilisé pour démontrer la fonctionnalité.

Utilisation de la planification de mouvement PRM