Astuces générales
La section précédente Définir un repère décrit deux façons d’étalonner la position d’une table tournante par rapport à un robot. L’étalonnage/identification de la table tournante peut être effectué à l’aide du robot avec un outil correctement défini ou avec un système de mesure (tel qu’un pointeur laser).
Vous devez récupérer la position d’un point sur la plaque tournante plusieurs fois, pendant que vous déplacez les axes de la plaque tournante. RoboDK prend en charge l’étalonnage des platines 1 et 2 axes.
Important : Définir correctement le TCP avant d’identifier le repère (sauf si vous utilisez des points mesurés à partir d’un système de mesure externe). Ceci est important car le repère est identifié à l’aide de la cinématique robot. Cela s’applique également si vous récupérez des points du robot avec un teach pendant. Toute erreur d’étalonnage de l’outil (TCP) sera transférée pendant la calibration de la position de la plaque tournante.
Suivre les étapes suivantes pour calibrer une table tournante 1 axe :
1.Sélectionner Utilitaires➔
Définir Repère
2.Sélectionner le repère à définir/calibrer. Sinon faire un clic droit sur le repère et choisir 
Définir Repère.
3.Sélectionner la méthode Etalonnage positionneur (1 axe)
4.Sélectionner l’étalonnage en utilisant Joints (par défaut). Changer à points si vous avez la position XYZ de chaque point par rapport à la base du robot.
5.Spécifier le robot si plus d’un robot est disponible dans la station.
6.Sélectionner le nombre de points que vous souhaitez prendre. (Le minimum étant 3).
Important : Sonder le même point de la plaque tournante, avec le robot, au fur et à mesure que vous déplacez la plaque tournante. La plaque tournante doit être déplacée dans le sens positif de la rotation (comme le montre l’image précédente). Il est recommandé d’utiliser un minimum de 6 à 10 points pour mieux comprendre les erreurs impliquées dans le déplacement de la platine.
7.Commencer à remplir le tableau avec des valeurs de Joints ou Points.
Astuce : Si vous êtes connecté au robot, sélectionner le bouton Get p afin de récupérer les valeurs du robot. Plus d’information pour régler cette option dans la sectionRobot Drivers. Cette option n’est pas disponible pour tous les robots et peut demander des logiciels supplémentaires vendu par le fabriquant robot.
8.Finalement, sélectionner Mettre à jour afin d’appliquer la nouvelle position du repère sélectionné dans la station.
9.Sélectionner Montrer les erreurs pour afficher le niveau d’erreur pour chaque point (l’erreur de distance est équivalent à une erreur plan et radial combiné).
Suive cette procédure pour calibrer une table tournante 2 axes.
1.Sélectionner Utilitaires➔ Définir Repère
2.Sélectionner le repère à définir/calibrer. Sinon, faire un clic droit sur le repère et Définir Repère.
3.Sélectionner la méthode Etalonnage positionneur (2 Axes)
4.Sélectionner Etalonner en utilisant Joints (Par défaut). Vous pouvez le changer à Points si vous avez les coordonnées XYZ de chaque point dans le repère du robot.
5.Spécifier le robot si plus qu’un robot est disponible dans la station.
6.Sélectionner le nombre de points que vous souhaitez prendre (minimum est 6 points, 3 points par axe).
Important : Vous devez sonder le même point de la plaque tournante, avec le robot, lorsque vous déplacez la plaque tournante. La plaque tournante doit être déplacée dans le sens positif de la rotation pour chaque axe. Il faut d’abord déplacer l’axe 1, puis l’axe 2 (comme sur l’image précédente). Il est recommandé d’utiliser un minimum de 12 à 20 points pour mieux comprendre les erreurs impliquées dans le déplacement de la platine.
Important : L’axe Z de la référence étalonnée correspondra à l’axe 2. L’axe X de la référence étalonnée correspondra à la normale commune. De plus, l’origine de la référence étalonnée sera placée à l’intersection entre l’axe 2 et la normale commune (point sur l’axe 2 le plus proche de l’axe 1).
7.Commencer à remplir la table avec les positions robot Joints. (ou points).
8.Pour finir, sélectionner Mettre à jour afin d’appliquer la nouvelle position au repère sélectionné dans la station.
9.Sélectionner Montrer les erreurs pour afficher le niveau d’erreur pour chaque point (l’erreur de distance est équivalent à une erreur plan et radial combiné).
