Suivre les étapes suivantes pour calibrer une table tournante 1 axe :
1.Sélectionner Utilitaires➔ Définir Repère
2.Sélectionner le repère à définir/calibrer. Sinon faire un clic droit sur le repère et choisir Définir Repère.
3.Sélectionner la méthode Etalonnage positionneur (1 axe)
4.Sélectionner l’étalonnage en utilisant Joints (par défaut). Changer à points si vous avez la position XYZ de chaque point par rapport à la base du robot.
5.Spécifier le robot si plus d’un robot est disponible dans la station.
6.Sélectionner le nombre de points que vous souhaitez prendre. (Le minimum étant 3).
Important : Sonder le même point de la plaque tournante, avec le robot, au fur et à mesure que vous déplacez la plaque tournante. La plaque tournante doit être déplacée dans le sens positif de la rotation (comme le montre l’image précédente). Il est recommandé d’utiliser un minimum de 6 à 10 points pour mieux comprendre les erreurs impliquées dans le déplacement de la platine.
Important : Le premier point va définir l’axe X de la table tournante (référence statique)
Important : Le plan XY de la calibration du repère va correspondre avec le plan décrit par un arc/cercle. Ajuster ce réglage si vous n’avez pas pris de points sur ce plan. Par exemple, il est possible d’ajouter un nouveau repère imbriqué au repère de référence afin de représenter le pied de la table tournante.
7.Commencer à remplir le tableau avec des valeurs de Joints ou Points.
Astuce : La liste de configurations peut être remplie manuellement ou en utilisant l’option copier/coller.
Astuce : Si vous êtes connecté au robot, sélectionner le bouton Get p afin de récupérer les valeurs du robot. Plus d’information pour régler cette option dans la sectionRobot Drivers. Cette option n’est pas disponible pour tous les robots et peut demander des logiciels supplémentaires vendu par le fabriquant robot.
Important : Si vous entrez les valeurs manuellement, il est recommandé de définir des valeurs avec une précision à 4 chiffres après la virgule. Modification possible du nombre décimal dans Outils➔Options➔Précision➔Joints max digit.
Note : RoboDK gardera une copie des données apportées dans la station une fois que vous aurez mis à jour.
8.Finalement, sélectionner Mettre à jour afin d’appliquer la nouvelle position du repère sélectionné dans la station.
9.Sélectionner Montrer les erreurs pour afficher le niveau d’erreur pour chaque point (l’erreur de distance est équivalent à une erreur plan et radial combiné).
