Suive cette procédure pour calibrer une table tournante 2 axes.
1.Sélectionner Utilitaires➔ Définir Repère
2.Sélectionner le repère à définir/calibrer. Sinon, faire un clic droit sur le repère et Définir Repère.
3.Sélectionner la méthode Etalonnage positionneur (2 Axes)
4.Sélectionner Etalonner en utilisant Joints (Par défaut). Vous pouvez le changer à Points si vous avez les coordonnées XYZ de chaque point dans le repère du robot.
5.Spécifier le robot si plus qu’un robot est disponible dans la station.
6.Sélectionner le nombre de points que vous souhaitez prendre (minimum est 6 points, 3 points par axe).
Important : Vous devez sonder le même point de la plaque tournante, avec le robot, lorsque vous déplacez la plaque tournante. La plaque tournante doit être déplacée dans le sens positif de la rotation pour chaque axe. Il faut d’abord déplacer l’axe 1, puis l’axe 2 (comme sur l’image précédente). Il est recommandé d’utiliser un minimum de 12 à 20 points pour mieux comprendre les erreurs impliquées dans le déplacement de la platine.
Note : Le nombre de points nécessaire pour identifier l’axe 1 ne doit pas forcement correspondre au nombre de points pour identifier l’axe 2 (Par exemple, utiliser 4 points pour l’axe 1 et 6 points pour l’axe 2).
Important : L’axe Z de la référence étalonnée correspondra à l’axe 2. L’axe X de la référence étalonnée correspondra à la normale commune. De plus, l’origine de la référence étalonnée sera placée à l’intersection entre l’axe 2 et la normale commune (point sur l’axe 2 le plus proche de l’axe 1).
7.Commencer à remplir la table avec les positions robot Joints. (ou points).
Astuce : La liste des configurations peut être remplie manuellement ou en utilisant les boutons copier/coller.
Astuce : Si vous êtes connecté au robot, sélectionner le bouton Get p afin de récupérer les valeurs du robot. Plus d’information pour régler cette option dans la sectionRobot Drivers. Cette option n’est pas disponible pour tous les robots et peut demander des logiciels supplémentaires vendu par le fabriquant robot.
Important : Si vous entrez les valeurs manuellement, il est recommandé de définir des valeurs avec une précision à 4 chiffres après la virgule. Modification possible du nombre décimal dans Outils➔Options➔Précision➔Joints max digit.
Note : RoboDK gardera une copie des données apportées dans la station une fois que vous aurez mis à jour.
8.Pour finir, sélectionner Mettre à jour afin d’appliquer la nouvelle position au repère sélectionné dans la station.
9.Sélectionner Montrer les erreurs pour afficher le niveau d’erreur pour chaque point (l’erreur de distance est équivalent à une erreur plan et radial combiné).
