Comment coupler les Joints du robot entre eux

Certains robots ont deux Joints couplés entre eux, ce qui signifie que deux des Joints du robot sont dépendants l’un de l’autre. Par exemple, les robots Fanuc ont les Joints 2 et 3 liés entre eux.

Suivre les étapes suivantes afin de coupler les Joints de votre robot dans RoboDK :

95.Tout d’abord, double-cliquer sur le robot afin d’ouvrir le panneau du robot.

96.Cliquer sur Paramètres afin d’ouvrir l’onglet Paramètres du robot.

97.Cocher la case Déverrouiller les options avancées.

98.Cliquer sur Sens des Joints afin d’ouvrir l’onglet du sens des axes de Joints. Les 6 premières valeurs représentent le sens de rotation des Joints et la dernière valeur est le couplage des Joints 2 et 3. Changer la 7e valeur à -1 afin de lier les Joints. Un nouvel onglet contenant le polygone de limite du Joint couplé s’ouvrira ; vous pouvez modifier les limites afin d’éviter que le robot n’entre en collision avec lui-même.

Note : Coupler les Joints fera bouger les Joints 2 et 3 ensemble, et changer la valeur à 1 au lieu de -1 inversera le sens du couplage des Joints.