Comment modéliser un préhenseur parallèle à 2 doigts

Vous pouvez modéliser un préhenseur parallèle dans RoboDK en utilisant l’outil Modéliser un robot ou mécanisme. Les préhenseurs parallèles sont aussi appelés préhenseurs à 2 doigts et permettent à un robot de saisir des pièces.

Vidéo : Comment construire un préhenseur à 2 doigts : https://www.youtube.com/watch?v=kK4PRTjOZ48.

Suivre les étapes suivantes afin de configurer votre modèle 3D dans RoboDK :

73.Importer votre modèle 3D : faire glisser et déposer votre fichier STEP afin de le charger dans votre station (les fichiers IGES ou STL fonctionnent également).

74.Ouvrir l’assistant de mécanisme : Utilitaires➔Modéliser un robot ou mécanisme.

75.Sélectionner Préhenseur à 2 doigts sous « Type de robot ».

76.Vous pouvez renommer votre robot « Gripper ».

Suivre les étapes suivantes afin de positionner votre repère de base :

77.Créer un repère (il doit se trouver sous le préhenseur) et le renommer Frame Base.

78.S’assurer que le repère que vous venez de créer est positionné conformément à l’image : ramener le repère à 0,000 mm (X, Y, Z).

Note : Vous pouvez simplifier les choses en positionnant les doigts de votre préhenseur à leur position d’origine (0 mm). Si vous souhaitez que la position zéro corresponde au préhenseur fermé, déplacer les doigts vers le milieu jusqu’à ce qu’ils se touchent.

79.Saisir la plage de mouvement du préhenseur : si vous placez les doigts à la position 0, la limite minimale sera 0 et la limite maximale sera 80.

80.Sélectionner Mettre à jour.

81.S’assurer qu’il se déplace dans la bonne direction et que les limites sont correctes en utilisant le Joint Axis Jog.

82.Si vous êtes satisfait du résultat, sélectionner Ok.