Astuces générales
Cette section montre les sujets suivants :
●Comment Calibrer un Outils (TCP)
●Comment Calibrer un repère de référence
●Astuces Importer des fichiers STEP ou IGES
●Comment changer la Vitesse de simulation
●Comment calculer le Temps de Cycled’un programme
Calibrer un outil (CDO/TCP)
Le point central de l’outil du robot (Centre de l’Outil – CDO, ou Tool Center Point - TCP) est le point utilisé pour positionner le robot dans chaque programme robot définissant dans l’espace des cibles en coordonnées cartésiennes. Le TCP est défini comme une transformation à partir de la bride du robot. Définir un TCP juste et précis est important pour toutes les applications robotiques que ce soit de la programmation en ligne ou hors-ligne.
Suivre ces étapes pour définir ou calibrer un outil robot (TCP) :
1.Sélectionner Utilitaires➔
2.Sélectionner l’Outils pour le définir/calibrer.
Sinon, faire un clic droit sur l’outil et choisir 
3.Sélectionner la méthode :
a.Calib XYZ par point : Toucher un point avec la pointe de l’outil TCP, en utilisant différentes orientations d’outils
b.Calib XYZ par plan : Toucher un plan avec le TCP, en utilisant différentes orientations d’outils. Le point TCP peut être un point ou une sphère.
4.La calibration/étalonnage TCP utilise les valeurs des joints par défaut. Changer-le à Poses si vous avez une cible en coordonnées Cartésienne.
5.Sélectionner le robot si plus d’un robot est disponible.
6.Ajuster le nombre de points que vous voulez utiliser pour calibrer le TCP. Cette valeur peut être modifié plus tard.
7.Commencer à remplir le tableau avec la configuration de mesure sélectionnée (valeurs des joints ou position et orientation de la bride).
8.Finalement, sélectionner Mettre à jour pour appliquer la nouvelle position de l’outil sélectionné dans RoboDK.
Comme exemple, l’image suivante montre les erreurs avant que le point 4 ne soit supprimé en utilisant l’option Supprimer p4.
Définir un repère
Un repère définit la position d’un objet par rapport au robot (position et orientation). La plupart des applications de programmation Hors-ligne demande de définir un repère afin de localiser un objet par rapport au robot.
Plus d’information à propos des repères de référence dans la section Premiers pas avec RoboDK.
Définir un repère de référence demande de sonder des points en utilisant un outil robot (les valeurs des joints doivent être récupérées à des localisation précises).
Suivre ces étapes afin d’identifier un repère de référence par rapport au robot :
1.Sélectionner Utilitaires➔
2.Sélectionner le repère à définir/calibrer.
Possibilité de faire un clic droit sur le repère et de choisir
3.Sélectionner la méthode :
a.3 points (avec le 3ème point croisant l’axe Y+)
b.3 points (avec le 1er point étant l’origine du repère)
c.6 points
d.Etalonnage positionneur (1 axe), calibre un repère sur une table tournante, donne un axe correctement aligné.
e.Etalonnage positionneur (2 axes), calibre un repère sur une table tournante à 2 axes.
4.Les valeurs par Joints sont utilisées par défaut. Changer-les en Points si vous avez la position XYZ de chaque point par rapport à la base du robot.
5.Sélectionner le robot si plus d’un robot est disponible.
6.Démarrer le remplissage du tableau en mesurant des points.
7.Pour terminer, cliquer sur Mettre à jour afin d’appliquer la nouvelle position du repère de référence sélectionné dans la station RoboDK.
Aligner un objet avec une référence
Cette section explique comment le repère (système de coordonnées) d’un objet peut être aligné avec sa propre géométrie. Cette section permet le mouvement du repère d’un objet vers une localisation qui peut être identifiée en réglage réel.
Suivre ces étapes pour aligner virtuellement le repère d’un objet par rapport aux points spécifiques liés à la géométrie de l’objet.
1.Charger l’objet 
2.Sélectionner la station active 
3.Sélectionner Programme➔
Vérifier que le repère est directement rattaché à la racine de la station (Et non à un autre repère).
4.Faire un clic droit sur le repère et choisir
La procédure est similaire à la section précédente. La différence principale est que vous devez sélectionner les points de l’objet virtuel au lieu de l’objet réel.
5.Sélectionner la méthode de calibration.
Par exemple : La méthode des 3 points (avec le 3ème point traversant l’axe Y+)
6.Sélectionner Etalonner en utilisant Points
7.Sélectionner Outils➔Mesure pour ouvrir l’outil de Mesure
8.Sélectionner le bouton Absolu, les points seront mesurés en rapport à la station (référence absolue)
9.Sélectionner 3 points sur l’objet virtuel (un par un) et entrer les dans la fenêtre de calibration du repère.
10.Sélectionner Mise à jour. Le repère devrait apparaitre à l’endroit désiré.
11.Cliquer droit sur l’objet et sélectionner Changement du support. Sélectionner le nouveau repère. La position absolue de l’objet ne changera pas. Cependant, la position relative de l’objet par rapport au nouveau repère sera correctement définie.
12.L’objet et sa propre référence sont prêts pour une programmation Hors-Ligne : Sélectionner et faire glisser le nouveau repère sur le repère du robot.
Aligner les références robots
Cette section explique comment deux robots ou plus peuvent être programmés hors-ligne tout en partageant un repère commun.
Dans une application typique de programmation hors-ligne, la position de l’objet est mise à jour par rapport au robot. Cependant, lorsque deux ou plusieurs robots sont utilisés pour la même application, la position de chaque robot doit être mise à jour par rapport à une référence commune (un objet de référence ou un repère commun).
Suivre ces étapes pour mettre à jour la position des robots par rapport à un repère :
1.S’assurer que les repères des robots et le repère de l’objet ne dépendent pas les uns des autres. S’il y a une dépendance, il faut attacher les repères à l’élément station.
2.Ajouter un nouveau repère attaché à chacun des repères de base du robot comme si vous alliez définir un nouveau repère individuel pour chaque robot (Real Ref. A et Real Ref. B).
Ce repère représentera l’emplacement réel de la pièce par rapport à chaque robot.
3.Calibrer chacun de ces repères (Real Ref. A et Real Ref. B) séparément, utilisant la Procédure standard de calibration. (méthode des 3 points par exemple)
Pour le moment, vous voyez 3 repères qui devrait être coïncident mais qui ne le sont pas. Le repère de chaque robot doit être mis à jour pour régler le problème :
4.Double-cliquer sur l’un des repères robot, tel que la Robot A Base afin d’ouvrir la fenêtre de repère.
5.Copier la position du repère de la base robot en respectant le repère calibré de ce robot (Real Ref. A), en sélectionnant le bouton Copier.
6.Dans la même fenêtre, changer La position du repère par rapport à : choisir l’Objet de référence.
7.Coller la Position. Le robot va bouger et Real Ref. A sera coïncident avec Le repère de l’objet.
8.Répéter les étapes 4-7 de cette procédure pour les autres robots.
A la fin de cette procédure, tous les repères doivent correspondre et les relations entre toutes les références calibrées et les Objets de références doivent être les mêmes.
Calibrer une Table Tournante
La section précédente Définir un repère décrit deux façons d’étalonner la position d’une table tournante par rapport à un robot. L’étalonnage/identification de la table tournante peut être effectué à l’aide du robot avec un outil correctement défini ou avec un système de mesure (tel qu’un pointeur laser).
Vous devez récupérer la position d’un point sur la plaque tournante plusieurs fois, pendant que vous déplacez les axes de la plaque tournante. RoboDK prend en charge l’étalonnage des platines 1 et 2 axes.
Calibrer une table tournante 1 axe
Suivre les étapes suivantes pour calibrer une table tournante 1 axe :
1.Sélectionner Utilitaires➔
2.Sélectionner le repère à définir/calibrer. Sinon faire un clic droit sur le repère et choisir
3.Sélectionner la méthode Etalonnage positionneur (1 axe)
4.Sélectionner l’étalonnage en utilisant Joints (par défaut). Changer à points si vous avez la position XYZ de chaque point par rapport à la base du robot.
5.Spécifier le robot si plus d’un robot est disponible dans la station.
6.Sélectionner le nombre de points que vous souhaitez prendre. (Le minimum étant 3).
7.Commencer à remplir le tableau avec des valeurs de Joints ou Points.
8.Finalement, sélectionner Mettre à jour afin d’appliquer la nouvelle position du repère sélectionné dans la station.
9.Sélectionner Montrer les erreurs pour afficher le niveau d’erreur pour chaque point (l’erreur de distance est équivalent à une erreur plan et radial combiné).
Calibrer une table tournante 2 axes
Suive cette procédure pour calibrer une table tournante 2 axes.
1.Sélectionner Utilitaires➔
2.Sélectionner le repère à définir/calibrer. Sinon, faire un clic droit sur le repère et
3.Sélectionner la méthode Etalonnage positionneur (2 Axes)
4.Sélectionner Etalonner en utilisant Joints (Par défaut). Vous pouvez le changer à Points si vous avez les coordonnées XYZ de chaque point dans le repère du robot.
5.Spécifier le robot si plus qu’un robot est disponible dans la station.
6.Sélectionner le nombre de points que vous souhaitez prendre (minimum est 6 points, 3 points par axe).
7.Commencer à remplir la table avec les positions robot Joints. (ou points).
8.Pour finir, sélectionner Mettre à jour afin d’appliquer la nouvelle position au repère sélectionné dans la station.
9.Sélectionner Montrer les erreurs pour afficher le niveau d’erreur pour chaque point (l’erreur de distance est équivalent à une erreur plan et radial combiné).
Importation de fichiers STEP et IGES files
Les fichiers STEP et IGES sont deux formats supportés par RoboDK. Les fichiers STEP et IGES sont des fichiers 3D. D’autres formats sont aussi supportés.
L’importation d’un fichier STEP ou IGES peut prendre du temps si le fichier est gros et complexe. Dans ce cas, il est possible de réduire le temps d’importation dans Outils➔Options➔CAO menuet sélectionner Paramètres d’importation rapide.
Cette option va mettre à jour les paramètres par défaut afin d’importer les fichiers 3D plus rapidement. D’un autre côté, les courbes ne seront pas importés, la précision des surfaces peut ne pas être parfaite.
Simplifier le maillage
Vous pouvez toujours simplifier le maillage de votre objet en le groupant s’il demande trop de puissance de calcul. Cela améliore considérablement les performances de votre projet sans compromettre le rendu visuel. Pour ce faire, appuyer sur MAJ+T ou double-cliquer sur votre objet, sélectionner « Plus d’options », puis « Changer les couleurs ». Vous pouvez ensuite sélectionner la couleur/le maillage que vous souhaitez simplifier, faire un clic droit dessus, puis choisir « Grouper le maillage ».
Cadence d’image plus rapide
Si vous travaillez avec des modèles 3D volumineux ou un projet complexe, vous pouvez rencontrer une cadence d'image faible ou des performances d'affichage lentes.
Cela peut se produire si votre station contient beaucoup d'objets ou une géométrie complexe. L'importation de gros fichiers 3D peut réduire la cadence d'image et ralentir vos simulations (voir la section précédente).
Vous pouvez suivre une ou plusieurs des étapes suivantes pour améliorer la vitesse de simulation et obtenir une cadence d'image plus rapide :
Si vous chargez des modèles 3D à l'aide de fichiers STEP ou IGES, vous pouvez réduire la tolérance dans le menu Outils→Options→CAO avant de charger les objets dans RoboDK. Vous pouvez cliquer sur Paramètres d'importation rapide pour importer les fichiers plus rapidement et avec moins de détails. Cela créera des modèles plus légers et des fichiers de projet RDK plus petits.
Ignorer l'affichage des petits objets : sélectionnez Outils→Options→Affichage et cochez l'option « Ne pas afficher les objets plus petits que » et réglez-la sur 2 % ou plus.
Vous pouvez utiliser l'Add-in de simplification de maillage pour simplifier les objets dans RoboDK. Lorsque vous sélectionnez un objet à simplifier, sa taille sera réduite de 80 %.
Simplifier la géométrie de l'objet : sélectionnez Simplifier l'objet… dans le même onglet Affichage. Cette action ne modifie pas l'apparence des objets 3D. Sélectionner la racine de la station (le premier élément) appliquera la simplification à tous les objets de la station.
Supprimer les petits objets : sélectionnez Supprimer les petits objets… pour supprimer les petits objets et triangles. Cela supprimera les objets et triangles plus petits qu'une taille donnée.
Exporter une simulation
Une fois votre simulation/programme prêt dans RoboDK, vous pouvez facilement l’exporter sous forme de lien RoboDK for Web partageable, de fichier HTML 3D ou de fichier PDF 3D.
Note : L’exportation des simulations en PDF 3D n’est pas disponible pour les versions Mac et Linux.
Vous pouvez générer des liens publics RoboDK for Web, des documents HTML 3D et PDF 3D en suivant ces étapes :
10.Faire un clic droit sur votre programme (Main Program dans cet exemple).
11.Sélectionner 
12.Sélectionner Démarrer. Le programme va démarrer et la simulation sera enregistrée jusqu’à ce que le programme soit terminé.
13.Sauvegarder le fichier. Une fois le fichier sauvegardé, il s’ouvrira automatiquement et vous pourrez prévisualiser le résultat.
Vidéo : Comment exporter des simulations et des programmes robot : https://www.youtube.com/watch?v=cPdMY4IO0cY&list=PLjiA6TvRACQd8pL0EnE9Djc_SCH7wxxXl&index=7.
Exporter vers RoboDK for Web
Vous pouvez facilement exporter votre projet sous forme de lien RoboDK for Web partageable. Le lien sera unique et accessible par toute personne disposant du lien.
Lorsque vous exportez votre projet, vous obtenez un lien permettant d’accéder à un tableau de bord pour gérer les liens exportés.
Note : L’exportation de votre projet vers RoboDK for Web nécessite une licence Professionnelle.
Les liens suivants sont des exemples de liens RoboDK for Web exportés :
Exemple d’un projet RoboDK exporté : https://web.robodk.com/lnk/35303930233736
Ouvrir ce lien https://robodk.com/example/Assembly-and-Palletizing-with-ABB-and-Fanuc et sélectionner Toggle 3D view.
Vous pouvez sélectionner les détails de n’importe quel exemple de la bibliothèque de stations et sélectionner Toggle 3D View pour prévisualiser le projet dans RoboDK for Web.
Note : Les programmes Python ne sont pas pris en charge dans RoboDK for Web.
Exporter la simulation en HTML 3D
Vous pouvez exporter votre projet sous forme de simulation HTML 3D dans un seul fichier. Comprimer un fichier HTML réduira considérablement sa taille et vous pourrez l’envoyer par e-mail.
Les liens suivants sont des exemples de simulations HTML 3D :
14.https://robodk.com/simulations/UR-Paint.html
15.https://robodk.com/simulations/Welding-3-Fanuc-Robots.html
16.https://robodk.com/simulations/Robot-Drawing.html
Exporter la simulation en PDF 3D
Vous pouvez exporter votre simulation ou un programme sous forme de document PDF 3D. Les documents PDF exportés doivent être ouverts avec Acrobat Reader (et non un navigateur).
Astuce : Si la génération d’un PDF 3D prend trop de temps, il est recommandé d’alléger au maximum votre projet avant de l’exporter (suivre les astuces décrites dans la section sur la cadence d’image). Vous pouvez également masquer les objets qui ne sont pas utilisés par votre simulation afin d’accélérer la génération du PDF 3D.
Les liens suivants sont des exemples de simulations PDF 3D :
17.https://robodk.com/simulations/UR-Paint.pdf
18.https://robodk.com/simulations/Welding-3-Fanuc-Robots.pdf
19.https://robodk.com/simulations/Milling-with-External-Axes.pdf
Exporter la simulation vers Blender
Vous pouvez exporter votre simulation en tant que projet Blender en utilisant l’Add-in Blender Export.
Astuce : Vous trouverez davantage d’informations dans la section Add-in Blender Export de la documentation et sur l’Add-in Blender.
Note : L’exportation vers Blender nécessite l’option Add-in Blender Export. Cette option n’est incluse par défaut avec aucun type de licence.
Vitesse de Simulation
La vitesse de simulation (ou le rapport de simulation) est la vitesse à laquelle RoboDK simule un mouvement réel. Un rapport de simulation de 1 signifie qu’un mouvement qui prend 1 seconde sur un vrai robot prendra 1 seconde pour simuler.
RoboDK simule 5 fois plus vite que le temps réel par défaut. Cela signifie qu’un programme qui prend 5 secondes à exécuter sur le vrai robot, il sera simulé en 1 seconde. L’accélération de la simulation augmente ce rapport à 100. Les vitesses de simulation normales et rapides peuvent être modifiées dans Outils➔Options➔Mouvement.
Temps de cycle
RoboDK peut calculer avec précision le temps de cycle en supposant que le robot effectue des mouvements de point à point précis, sans lissage des angles.
Certains paramètres doivent être pris en compte pour calculer avec précision le temps de cycle dans RoboDK. Il est important de noter qu’avec des vitesses et des accélérations proches des limites du robot, les vitesses réelles et l’accélération dépendront fortement de la charge utile et de la position du robot, par conséquent, le calcul du temps de cycle logiciel sera une estimation.
La vitesse et l’accélération du robot sont importantes car elles dépendent du robot. La vitesse et les accélérations du robot (vitesse linéaire et articulaire/accélération) doivent être définies sous forme d’instruction ou dans le menu des paramètres du robot. Par exemple, changer la vitesse dans un programme en utilisant Programme➔ Instruction de vitesse. RoboDK suppose que le robot a une accélération uniforme jusqu’à ce qu’il atteigne la vitesse maximale, puis, une décélération uniforme. Par défaut, RoboDK utilise la vitesse d’articulation et l’accélération articulaire pour les mouvements articulaires et la vitesse linéaire et l’accélération linéaire pour les mouvements linéaires. Ce paramètre peut être modifié dans Outils➔Options➔Mouvement
Outil de changement de couleur
Vous pouvez changer la couleur de vos objets dans RoboDK en utilisant l’outil de changement de couleur.
Vidéo : Comment changer la couleur de vos modèles 3D : https://www.youtube.com/watch?v=20dJN1r9wjo.
Suivre ces étapes pour changer la couleur de votre robot :
20.Sélectionner Outils➔Changer la couleur.
21.En sélectionnant le modèle 3D, vous pourrez voir la couleur réelle du robot.
22.Sélectionner Sélectionner les faces dans la fenêtre Changer la couleur, puis sélectionner les faces dont vous souhaitez changer la couleur.
23.Une fois les faces sélectionnées, cliquer sur la couleur et en choisir une nouvelle.
Note : Si vous souhaitez appliquer la même couleur à d’autres parties de votre robot, vous pouvez sauvegarder la couleur en copiant les valeurs dans le champ HTML.
Outil de mesure
En utilisant l’outil de mesure de RoboDK, vous pouvez mesurer la distance entre différentes caractéristiques géométriques, telles que des cylindres et des plans, et extraire leurs propriétés.
Sélectionner Outils➔Mesure pour ouvrir l’outil de mesure. Vous pouvez ensuite sélectionner des caractéristiques géométriques dans la fenêtre 3D.
Astuce : Vous pouvez utiliser les filtres pour les caractéristiques que vous souhaitez utiliser (cylindres, cônes, plans, arcs, lignes, etc.).
Créer un Mécanisme ou un Robot
Créer de nouveaux mécanismes ou robots dans RoboDK en suivant les étapes suivantes :
1.Sélectionner Utilitaires➔Modéliser un robot ou mécanisme
2.Sélectionner le type de mécanisme ou robot que vous souhaitez créer
3.Sélectionner le système de coordonné représentant l’origine du système.
4.Sélectionner un objet pour chaque joint (partie en mouvement du mécanisme ou robot).
5.Entrer les paramètres robot tel que décrit dans l’image correspondante
6.Sélectionner Mettre à jour pour voir le nouveau mécanisme.
Modifier le mécanisme existant en faisant un clic droit sur la ligne robot dans l’arbre de la station et sélectionner Modifier Robot. Cette option est disponible pour les robots et mécanisme que vous avez créé.
Dans RoboDK, il est possible de créer les types de mécanisme suivants :
●Un axe rotatif (une table tournante ou un préhenseur)
●Deux axes rotatif (par exemple : un positionneur 2 axes)
●Un axe linéaire (tel qu’un rail)
●Deux axes linéaire (tel qu’un T-bot)
●Trois axes linéaire (tel qu’un H-bot)
●Un axe linéaire + un axe rotatif
●Préhenseur à 2 doigts
●Scara robots (4 axes)
●Robot 6 axes
●Robot 7 axes
Comment modéliser une table tournante 1 axe
Cette section montre comment modéliser une table tournante à 1 axe. Les tables tournantes sont souvent utilisées pour des applications d'usinage robotique.
Suivez ces étapes pour créer une table tournante :
7.Chargez les modèles 3D de la table tournante : faites glisser et déposez les modèles 3D dans la fenêtre RoboDK (fichiers STL, STEP ou IGES).
8.Sélectionnez Utilitaires→Modéliser un robot ou mécanisme.
9.Sélectionnez 1 axe rotatif.
10.Si vous regardez l'image, elle devrait vous montrer comment la base et le plateau supérieur doivent être positionnés. Dans le cas d'un axe rotatif, le mécanisme tournera autour de l'axe Z de Fb (Frame Base).
11.Renommez votre mécanisme en TurnTable.
Définissez la référence de votre table tournante en créant un nouveau système de coordonnées :
12.Créez un repère et sélectionnez F2 pour le renommer en Frame Base.
13.Modifiez la position du repère en ouvrant le panneau du repère (Frame Panel).
14.Sélectionnez Outils puis Mesure.
15.Mesurez la position de la surface en cliquant sur le mécanisme ; vous pouvez voir la différence entre l'origine et le centre. Vous pouvez copier les valeurs et les coller comme indiqué dans l'image ci-dessous.
La position du repère devrait maintenant correspondre à la référence de l'image. Le repère et les éléments objets devraient être remplis automatiquement. Si la sélection automatique n'est pas correcte, vous pouvez la mettre à jour en conséquence.
16.Vous pouvez mettre à jour les limites de l'articulation, par exemple, si vous souhaitez avoir +/-20 tours, vous pouvez saisir +/-7200 deg. Vous pouvez également modifier les limites de l'articulation plus tard en double-cliquant sur les étiquettes de limite d'articulation du panneau du robot.
17.Sélectionnez Mettre à jour pour générer le mécanisme : le nouveau mécanisme apparaîtra.
18.Vous pouvez sélectionner OK pour fermer le menu ou apporter des modifications supplémentaires à votre table tournante si nécessaire.
19.Vous pouvez supprimer les fichiers d'objet d'origine que vous avez utilisés pour créer le mécanisme. Le mécanisme sera enregistré avec votre projet RDK et ne nécessite aucune dépendance externe.
20.Une fois que vous avez testé votre table (assurez-vous qu'elle se déplace dans la bonne direction et que les limites correspondent à ce que vous attendiez), vous pouvez sélectionner OK dans la fenêtre du modèle de mécanisme pour la fermer.
Comment modéliser un rail linéaire 1 axe
Cette section montre comment modéliser un rail linéaire 1 axe, également appelé axe linéaire ou glissière linéaire. Un rail linéaire permet d’étendre la portée des bras robot.
Vidéo : Comment construire un rail linéaire 1 axe : https://www.youtube.com/watch?v=KTRDmHTOy0M.
Suivre les étapes suivantes afin d’importer votre modèle 3D :
21.Faire glisser et déposer votre modèle 3D dans RoboDK afin d’importer les objets dans votre station (les formats de fichiers acceptés incluent le STEP, l’IGES ou le STL, qui sont des formats 3D courants).
Suivre les étapes suivantes afin d’ouvrir l’assistant de création de mécanisme :
22.Sélectionner Utilitaires➔Modéliser un robot ou mécanisme.
23.S’assurer que 1 axe linéaire est sélectionné sous « Type de robot ».
24.Si votre modèle 3D est groupé en une seule pièce, vous pouvez le diviser directement dans RoboDK.
Note : Pour diviser votre objet en 2 pièces et changer la couleur de votre modèle, vous pouvez suivre les étapes décrites dans la section sur la modélisation d’un robot 6 axes.
Suivre les étapes suivantes afin de positionner votre repère de base :
25.Maintenant que les objets sont chargés, rouvrir l’assistant de mécanisme Utilitaires➔Modéliser un robot ou mécanisme.
26.Vous pouvez renommer votre mécanisme dans Robot Name.
27.Considérer que votre repère de base doit se trouver à la position 0 du rail : créer un repère à cet endroit et le nommer Frame Base.
Suivre les étapes suivantes afin de modifier la position du repère :
28.Sélectionner Outils➔Mesure.
29.Utiliser l’outil de mesure pour mesurer la position de la surface en sélectionnant l’icône (comme indiqué dans l’image ci-dessous).
30.Copier les valeurs et les coller dans Frame Details : Frame Base (comme indiqué dans l’image ci-dessous).
Suivre les étapes suivantes afin de vérifier les orientations et de saisir la longueur du rail :
31.Effectuer une rotation de 90 degrés dans le sens horaire autour de X : saisir la valeur -90,000 degrés dans la fenêtre de position de référence.
32.Saisir la longueur du rail dans la fenêtre de modélisation du mécanisme (comme indiqué dans l’image ci-dessous).
33.Sélectionner Mettre à jour afin de créer le robot.
34.Vous pouvez tester le rail (vérifier que les limites sont correctes et qu’il se déplace dans la bonne direction) en utilisant le Joint Axis Jog.
35.Sélectionner OK lorsque vous êtes satisfait du résultat.
Comment modéliser un rail linéaire 2 axes
Cet exemple montre comment modéliser un rail linéaire 2 axes, également appelé axes linéaires ou glissière linéaire. Les axes linéaires sont utilisés pour étendre la portée des bras robot.
Vidéo : Comment construire un rail linéaire 2 axes : https://www.youtube.com/watch?v=7_8yPS7SV2s.
Suivre les étapes suivantes afin de configurer votre modèle 3D dans RoboDK :
36.Importer votre modèle 3D dans RoboDK en faisant glisser et déposer le fichier STEP dans votre station.
37.Ouvrir l’assistant de mécanisme : Utilitaires➔Modéliser un robot ou mécanisme.
38.Sous Type de robot, sélectionner 2 axes linéaires (T-bot).
Note : Votre repère de base (Fb) sera positionné à l’origine de votre station.
Note : Si vous devez diviser votre objet en plusieurs pièces (pour la mesure) et changer la couleur de votre robot, suivre les étapes décrites dans la section sur la modélisation d’un robot 6 axes.
39.Une fois votre modèle divisé en 3 pièces, rouvrir l’assistant de rail : sélectionner Utilitaires➔Modéliser un robot ou mécanisme.
40.Sélectionner l’option : 2 axes linéaires (T-bot).
41.Renommer votre robot en T-bot (dans Robot Name).
Suivre les étapes suivantes afin de trouver l’emplacement de votre repère de base :
42.Si vous considérez que votre repère de base doit se trouver à la position 0 du rail, créer votre repère exactement à cet endroit et le renommer Frame Base.
Suivre les étapes suivantes afin de modifier la position du repère :
43.Ouvrir le panneau du repère en double-cliquant dessus.
44.Mesurer la position du centre de la surface en ouvrant votre outil de mesure : Outils➔Mesure.
45.Sélectionner le point central de chaque arête (comme indiqué ci-dessous) afin de trouver la distance entre les deux lignes.
46.Sélectionner Créer une géométrie dans la fenêtre Mesure, ce qui créera une ligne entre les deux points.
47.Sélectionner Effacer la sélection.
Suivre les étapes suivantes afin de mesurer la position du point central entre les deux lignes :
48.Sélectionner le point central de la ligne.
49.Copier les valeurs de la fenêtre Mesure et les coller en tant que position du repère (comme indiqué ci-dessous).
Suivre les étapes suivantes afin de vérifier que les orientations sont identiques :
50.Effectuer une rotation de 90 degrés dans le sens antihoraire autour de X, puis une rotation de 90 degrés autour de l’axe Z (comme indiqué ci-dessous).
51.Saisir les mesures du rail dans la fenêtre « Modéliser un robot ou mécanisme » comme indiqué ci-dessous.
52.Sélectionner Mettre à jour afin de créer le robot.
Note : Vous pouvez double-cliquer sur le mécanisme et utiliser le Joint Axis Jog afin de vérifier que les axes se déplacent dans la bonne direction et que les limites des Joints sont correctement définies.
53.Si vous êtes satisfait du résultat, sélectionner Ok dans la fenêtre « Modéliser un robot ou mécanisme ».
Comment modéliser un robot 3 axes cartésien
La vidéo suivante montre comment modéliser un robot cartésien à 3 axes (H-bot). Les bras robotiques peuvent être montés sur des axes externes pour étendre leur portée.
Suivez ces étapes pour configurer votre modèle 3D dans RoboDK :
54.Faites glisser et déposez le modèle 3D (tel qu'un fichier STEP ou IGES) dans RoboDK pour le charger dans votre station.
55.Ouvrez l'assistant de mécanisme : sélectionnez Utilitaires→Modéliser un robot ou mécanisme.
56.Sous Type de robot, sélectionnez 3 axes linéaires (H-bot).
Suivez ces étapes pour créer votre repère de base :
57.Une fois votre objet divisé en différentes pièces, rouvrez l'assistant de rail (sélectionnez Utilitaires→Modéliser un robot ou mécanisme→3 axes linéaires).
58.Renommez votre robot sous Nom du robot.
59.Créez un repère à la position 0 du rail. Vous pouvez le renommer Frame Base.
Suivez ces étapes pour modifier la position du repère :
60.Ouvrez le panneau du repère en double-cliquant sur « Frame Base ».
61.Ouvrez l'outil de mesure : Outils→Mesure.
62.Sélectionnez l'icône mise en surbrillance ci-dessous dans l'outil de mesure, puis sélectionnez les deux arêtes de votre objet pour trouver la distance entre les deux points centraux.
63.Sélectionnez Créer une géométrie pour créer une ligne entre les deux points centraux.
64.Maintenant que la ligne entre les deux points est créée, vous pouvez sélectionner Effacer la sélection.
65.Sélectionnez le centre de la ligne pour trouver la mesure du point central de la ligne que vous venez de créer.
66.Copiez les valeurs et collez-les comme position du repère (comme indiqué dans l'image ci-dessous) pour vous assurer que la position du repère correspond à l'image de référence.
Suivez ces étapes pour vous assurer que les orientations sont identiques :
67.Faites une rotation de 90 degrés dans le sens antihoraire.
68.Sélectionnez Frame Base, puis sélectionnez les modèles 3D du rail (sélectionnez chaque section une par une) comme indiqué dans l'image ci-dessous.
69.Saisissez la longueur de chaque rail dans la section de mesure.
70.Déplacez chaque axe sous Joint Axis Jog pour vous assurer que chaque axe se déplace correctement.
71.Appuyez sur Mettre à jour après avoir testé chaque axe pour créer votre robot.
72.Si le résultat vous convient, vous pouvez appuyer sur Ok dans la fenêtre du modèle de mécanisme.
Comment modéliser un préhenseur parallèle à 2 doigts
Vous pouvez modéliser un préhenseur parallèle dans RoboDK en utilisant l’outil Modéliser un robot ou mécanisme. Les préhenseurs parallèles sont aussi appelés préhenseurs à 2 doigts et permettent à un robot de saisir des pièces.
Vidéo : Comment construire un préhenseur à 2 doigts : https://www.youtube.com/watch?v=kK4PRTjOZ48.
Suivre les étapes suivantes afin de configurer votre modèle 3D dans RoboDK :
73.Importer votre modèle 3D : faire glisser et déposer votre fichier STEP afin de le charger dans votre station (les fichiers IGES ou STL fonctionnent également).
74.Ouvrir l’assistant de mécanisme : Utilitaires➔Modéliser un robot ou mécanisme.
75.Sélectionner Préhenseur à 2 doigts sous « Type de robot ».
76.Vous pouvez renommer votre robot « Gripper ».
Suivre les étapes suivantes afin de positionner votre repère de base :
77.Créer un repère (il doit se trouver sous le préhenseur) et le renommer Frame Base.
78.S’assurer que le repère que vous venez de créer est positionné conformément à l’image : ramener le repère à 0,000 mm (X, Y, Z).
Note : Vous pouvez simplifier les choses en positionnant les doigts de votre préhenseur à leur position d’origine (0 mm). Si vous souhaitez que la position zéro corresponde au préhenseur fermé, déplacer les doigts vers le milieu jusqu’à ce qu’ils se touchent.
79.Saisir la plage de mouvement du préhenseur : si vous placez les doigts à la position 0, la limite minimale sera 0 et la limite maximale sera 80.
80.Sélectionner Mettre à jour.
81.S’assurer qu’il se déplace dans la bonne direction et que les limites sont correctes en utilisant le Joint Axis Jog.
82.Si vous êtes satisfait du résultat, sélectionner Ok.
Comment modéliser un robot 6 axes
Cet exemple montre comment modéliser un bras robotique industriel à 6 axes à partir de zéro, en utilisant les modèles 3D fournis par le fabricant.
Suivez ces étapes pour rassembler des informations sur votre robot :
83.Vous aurez d'abord besoin des modèles 3D (tels que des fichiers STEP ou IGES).
84.Vous aurez également besoin de la fiche technique ou du manuel du robot.
Suivez ces étapes dans RoboDK pour ouvrir la fenêtre de modélisation du robot :
85.Sélectionnez Utilitaires→Modéliser un robot ou mécanisme.
86.Sous Type de robot, sélectionnez Robot industriel à 6 axes.
Chargez les fichiers 3D de votre robot dans RoboDK en procédant comme suit :
87.Faites glisser et déposez votre robot dans RoboDK, ou sélectionnez Fichier puis Ouvrir (le chargement peut prendre quelques secondes).
Suivez ces étapes pour diviser un objet en différentes pièces afin de pouvoir traiter chaque pièce séparément :
88.Si le fichier CAO que vous avez téléchargé est un seul objet, vous pouvez le dégrouper (fichier STEP) en faisant un clic droit sur n'importe quel objet et en sélectionnant Diviser l'objet.
89.Vous pouvez ensuite le regrouper pour créer les différentes pièces du robot.
Suivez ces étapes pour saisir les informations de cinématique du robot dans RoboDK :
90.Donnez un nom à votre robot en le saisissant dans Nom du robot.
91.Si les pièces de votre robot sont dans le bon ordre, tous les modèles 3D devraient être renseignés correctement. Sinon, vous pouvez lier manuellement chaque objet à l'articulation du robot correspondante.
92.Renseignez les dimensions du robot en ouvrant la fiche technique.
93.Sur le croquis 3D de la fiche technique, vous trouverez toutes les valeurs recherchées. Saisissez les valeurs correctes dans RoboDK.
94.Une fois satisfait du résultat de la cinématique du robot, sélectionnez Mettre à jour.
Comment coupler les Joints du robot entre eux
Certains robots ont deux Joints couplés entre eux, ce qui signifie que deux des Joints du robot sont dépendants l’un de l’autre. Par exemple, les robots Fanuc ont les Joints 2 et 3 liés entre eux.
Suivre les étapes suivantes afin de coupler les Joints de votre robot dans RoboDK :
95.Tout d’abord, double-cliquer sur le robot afin d’ouvrir le panneau du robot.
96.Cliquer sur Paramètres afin d’ouvrir l’onglet Paramètres du robot.
97.Cocher la case Déverrouiller les options avancées.
98.Cliquer sur Sens des Joints afin d’ouvrir l’onglet du sens des axes de Joints. Les 6 premières valeurs représentent le sens de rotation des Joints et la dernière valeur est le couplage des Joints 2 et 3. Changer la 7e valeur à -1 afin de lier les Joints. Un nouvel onglet contenant le polygone de limite du Joint couplé s’ouvrira ; vous pouvez modifier les limites afin d’éviter que le robot n’entre en collision avec lui-même.
Note : Coupler les Joints fera bouger les Joints 2 et 3 ensemble, et changer la valeur à 1 au lieu de -1 inversera le sens du couplage des Joints.
Synchroniser des axes additionnels
Il est possible de synchroniser un bras robot avec des axes supplémentaire externe. Les axes externes peuvent être simplement utilisé comme des positionneurs, ou ils peuvent aussi être synchronisés avec le même contrôleur robot. Lorsque les axes externes sont synchronisés, le robot et les axes peuvent se déplacer en même temps tout en conservant des mouvements linéaires précis par rapport à la trajectoire programmée. Tous les contrôleurs robot ne supportent pas la synchronisation d’un bras robot avec des axes externes.
Il est possible de synchroniser jusqu’à 6 axes supplémentaires avec n’importe quel robot utilisant Robodk. Si vous utilisez un robot 6 axes, vous pouvez avoir un système combiné avec 12 axes.
Pour synchroniser un robot avec des axes externe :
1.Charger l’axe additionnel depuis la librairie ou modéliser le en tant que nouveau mécanisme.
2.Construire une station en plaçant le robot et les axes/mécanismes dans leurs positions.
3.Sélectionner Utilitaires➔Synchronisation d’axes externe
4.Sélectionner le robot et la table tournante disponible et/ou le rail linéaire seront disponibles pour la synchronisation avec le robot.
5.Sélectionner OK. Une nouvelle fenêtre va s’ouvrir montrant les axes supplémentaires en bleu.
Les cibles liées à ce robot synchronisé afficheront des valeurs de Joints supplémentaires en bleu. Il est possible de spécifier la position préférée d’un positionneur lorsqu’un programme est généré. Les cibles cartésiennes conserveront la position cartésienne définie tout en déplaçant les axes extérieurs le long de la trajectoire.
Tous les réglages d’usinage robot afficheront des options supplémentaires pour définir la position préférée des axes externes. De plus, chaque mouvement exporté par le post-processeur inclura la position des axes externes.
Optimisation des axes externes
Lorsque vous avez un ou plusieurs axes supplémentaires synchronisés avec votre robot, vous pouvez prioriser le déplacement de certains axes et optimiser vos projets d'usinage robotique, vos projets de suivi de courbes/points et vos projets d'impression 3D selon vos critères préférés. Plus d'informations dans la section usinage robotique.
Sélectionnez Plus d'options dans la section Optimisation des axes de votre projet d'usinage robotique pour voir les options d'optimisation des axes externes.
Vous pouvez attribuer différentes priorités selon les critères suivants :
99.Maintenir les articulations de référence : vous pouvez imposer une position d'axe désirée pour certaines (ou toutes) les articulations. Un poids plus élevé signifie qu'il est plus probable de correspondre à la valeur de référence à tout moment durant le programme.
100.Minimiser le mouvement (correspondre à la position précédente) : vous pouvez imposer une « pénalité » au déplacement brusque de certains axes (mouvement relatif).
101.Maintenir la pose de référence : vous pouvez imposer une pose absolue désirée du robot à maintenir. La pose de référence est la pose de la bride du robot que vous souhaitez maintenir par rapport à la base statique du robot. La contrainte d'orientation tentera de faire correspondre les vecteurs X, Y, Z de la pose de la bride du robot selon la pose de référence.
Par exemple, si vous sélectionnez le préréglage Maintenir l'orientation de la bride, RoboDK privilégiera le maintien de l'orientation de la bride du robot pour correspondre à la pose du robot que vous aviez dans la simulation au moment où vous avez sélectionné ce préréglage (la sélection de ce préréglage met à jour la Pose de référence). De plus, si vous souhaitez que la valeur de l'articulation 1 du robot reste au voisinage de 105 deg, vous pouvez activer cette priorité.
Si vous sélectionnez le préréglage Maintenir la référence Robot, vous verrez que la référence de position est mise à jour pour correspondre à la position actuelle des axes du robot. Vous verrez également que les articulations du robot ont un certain poids (100) alors que les axes externes n'ont aucun poids (aucune préférence). D'autre part, les axes externes auront un petit poids (5) pour éviter qu'ils n'effectuent des mouvements soudains ou indésirables.
Vous pouvez modifier ces réglages pour obtenir l'effet désiré après avoir mis à jour votre projet d'usinage robotique.
