Ajouter un Programme de Rétraction

De façon similaire aux opérations précédentes :

1.En ayant le robot placé sur la dernière cible du programme PaintTop, déplacer le robot vers le haut en faisant augmenter la coordonnée Z du centre de l’outil (TCP) par rapport au repère, dans le panneau-fenêtre du robot (montré en rouge dans l’image suivante).

2.Sélectionner Programme➔ Ajouter Programme

3.Sélectionner Programme➔ Instruction Move Linear, ou l’icône correspondante dans la barre d’outils. Renommer cette cible en Retract en appuyant sur la touche F2.

4.Sélectionner la cible Home (le robot bougera à cette position).

5.Sélectionner Programme➔ Instruction Move Joint. Une nouvelle instruction de mouvement sera ajoutée en relation avec la position initiale.

Double cliquer chaque programme individuellement pour le simuler. La simulation peut être accélérée en maintenant la touche Espace ou en sélectionnant le bouton Accélérez la simulation  /. Plus d’options sont disponibles dans le menu Outils➔Options➔Mouvement.