Il est possible d’exporter des programmes robot individuellement, ou le programme principal incluant les sous-programmes :

1.Faire clic droit sur un programme (MainProg par exemple).

2.Sélectionner Générer programme robot (F6) ou sélectionner Générer programme robot sous… (Shift + F6) pour spécifier l’endroit du (des) fichier(s) généré(s).

3.Le programme SCRIPT pour le robot Universal Robots sera automatiquement affiché dans un éditeur de texte.

Ce fichier est le résultat de la génération du programme robot hors-ligne. Le fichier peut être envoyé au contrôleur robot afin d’exécuter les mouvements simulés dans RoboDK.

Note : Pour plus d’information concernant la génération de programmes SCRIPT et URP visiter les sections : démarrer un programme SCRIPT sur un contrôleur Universal Robots ou générer et modifier un programme URP sur un contrôleur Universal Robots (en anglais).

Astuce : Si vous êtes connecté au robot (le robot et l’ordinateur doivent être sous le même réseau), il est possible de sélectionner une des options suivantes pour un programme :

●Sélectionner Envoyer programme au robot (Ctrl + F6) afin d’envoyer par le biais d’un réseau FTP (programmation hors ligne)

●Vérifier l’option Exécuter au robot afin de faire avancer le programme étape par étape à chaque fois que le programme est démarré (programmation en ligne). Cela permet d’exécuter le programme sur le robot et en même temps de visualiser la simulation. Les drivers du robot sont nécessaires pour la programmation en ligne.

Note : l’option Exécuter au robot nécessite les drivers robot. En fonction de la marque ou du contrôleur robot, cette option nécessite des options spécifiques ou des démarches spécifiques pour le faire fonctionner sur des robots industriels. (Ce n’est pas le cas pour les contrôleurs robots UR).

Getting Started - Image 62

Astuce : La Programmation Hors-Ligne avec RoboDK implique l’utilisation d’un post processeur qui définit la syntaxe utilisée pour générer chaque programme. RoboDK fourni plusieurs post processeurs pour supporter plusieurs marques et applications différentes. Plusieurs post processeurs peuvent être disponibles pour un contrôleur robot spécifique.

Il est possible de changer les post processeur et customiser la façon de générer les programmes :

1.Faire un clic droit sur un programme ou un robot.

2.Sélectionner Sélectionner Post Processeur

3.Sélectionner Universal Robots URP

Note : Tous les Post Processeurs qui ont une icône noire peuvent être modifiés en sélectionnant Programme➔Ajouter/Modifier Post Processor.

Générer le programme de nouveau. Dans cet exemple, le post processeur d’origine utilise des valeurs joint pour définir chaque mouvement linéaire et le deuxième post processeur utilise des coordonnées cartésiennes pour définir chaque mouvement linéaire.

Note : Plus d’informations sont disponibles dans la section Post Processeurs.

Générer un Programme Robot