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L’onglet Programme affiche les paramètres liés aux programmes.
L’activationde mettre à jour les programmes robot quand une station est chargée mettra à jour tous les problèmes de programme et affichera les programmes qui ont des problèmes avec le signe d’avertissement
. Il a le même effet que le clic droit sur chaque programme et en sélectionnant Validation parcours. Décocher cette option pour charger les programmes plus rapidement. Cette option ignore de longs programmes (plus de 1000 instructions).
Activer Masquer le chemin du programme par défaut n’affichera pas les chemins du programme lorsque de nouveaux programmes sont générés. Faire un clic droit sur un programme et cocher/décocher le chemin d’affichage respectivement pour afficher/masquer le chemin jaune du robot TCP.
Utiliser les numéros d’outils/de repères pour numéroter les outils/repère en utilisant les numéros de registre correspondants d’un repère d’outil/de repères au lieu de mettre à jour l’outil et le repère de référence indiqué sur le contrôleur robot. Ceci est disponible pour les contrôleurs robots qui utilisent principalement des registres numérotés au lieu de variables. Ce comportement peut également être personnalisé en utilisant des post-processeurs.
Il est possible de forcer une cible spécifique avec l’option Cible des mouvements articulaires/linéaires sur la génération de programme, en imposant des données articulaires ou cartésiennes. Par défaut, Robodk utilisera les paramètres cibles (coordonnées conjointes pour les cibles conjointes et coordonnées cartésiennes pour les cibles cartésiennes).
Pour le Type de cible par défaut, Robodk va créer de nouvelles cibles en tant que cibles cartésiennes, ce qui signifie que si un repère de référence est déplacé, la position du robot pour atteindre cette cible sera différente. Il est possible de sélectionner « cible en mode joints » afin d’imposer des cibles/objectifs absolus qui ne changent pas en fonction des changements de référence/d’outil.
Sélectionner Eviter des appels de programme qui n’existent pas dans la station pour éviter de générer des programmes qui n’existent pas.
Lorsqu’un repère de référence est utilisé dans un programme (en utilisant l’instruction Set Reference Frame) et que cette référence est déplacée par la suite, le mouvement du robot est modifié. Par défaut, les paramètres du repère de référence place la référence du robot à l’emplacement d’origine sans modifier la référence de la station.
Remarque : Ce paramètre ne s’applique qu’aux programmes générés automatiquement (comme les programmes de fraisage).
Limiter le nombre maximum de lignes par programme peut être réglé pour préciser combien de lignes un programme aura au maximum. Cela divisera un long programme en sous-programmes et générera un programme principal qui exécute de petits programmes de façon séquentielle. Les contrôleurs robot ont une capacité limitée et peuvent exécuter des programmes d’une certaine taille. Si les contrôleurs robot ne sont pas de générations trop anciennes, la plupart des contrôleurs peuvent gérer 5000 lignes dans un seul programme.
Astuce : Il est courant de créer un programme qui utilise un repère de référence spécifique. Si le repère de référence est déplacé et que le programme est ré-exécuté, il est possible d’utiliser le repère de référence mis à jour en plaçant ce paramètre à Toujours mettre à jour la station. Dans ce cas, il n’est pas garanti que le programme soit réalisable de la même façon qu’il a été créé à l’origine.
Enfin, des réglages spécifiques sont disponibles pour des marques de robots spécifiques lors de l’utilisation de post-processeurs intégrés. D’autre part, les post-processeurs personnalisés permettent de personnaliser ou d’imposer certains comportements justes avant que le programme soit généré.
