Créer un projet de palettisation
Le projet de palettisation vous aidera à automatiser le processus de palettisation du robot. Cette section décrit les principales caractéristiques des paramètres de palettisation que vous pouvez personnaliser.
Suivez les étapes suivantes pour créer un projet de palettisation :
1.Naviguez vers Utilities et sélectionnez "Create Palletizing Project" (Créer un projet de palettisation).
2.Double-cliquez sur "Palettisation 1" dans l'arborescence de votre station.
Mettez en place votre projet de palettisation
Lorsque vous ouvrez l'interface principale du menu de palettisation, vous pouvez choisir entre la palettisation, la dépalettisation ou la configuration du processus (qui comprend les deux).
Suivez les étapes suivantes pour configurer votre projet de palettisation :
1.Sélectionnez l'option "Palletize", cliquez sur le bouton "+" de "Reference Frame" et sélectionnez le système de coordonnées de votre palette. Ensuite, cliquez sur le bouton "+" de "Robot Configuration" et choisissez la cible "Ref_Pallet" que nous avons créée plus tôt.
2.Sélectionnez l'onglet Objet pour définir les dimensions de vos palettes et de vos boîtes.
3.Sélectionnez l'un des préréglages correspondant aux dimensions de votre palette ou entrez ses dimensions manuellement. Cliquez ensuite sur l'icône "Zoom to fit" pour que la palette 2D soit correctement représentée dans son intégralité.
4.Sélectionnez l'un des préréglages pour votre boîte ou entrez ses dimensions manuellement et cliquez sur "Créer un objet"
5.Une fois que vous avez cliqué sur Créer un objet, 4 cases apparaissent sur le côté gauche de votre écran. Une case par rotation possible de 90 degrés. Une ligne rouge et une ligne verte indiquent la rotation du CDO autour de l'axe Z.
Créer un dessin en couches
Les couches de palettisation vous permettent de concevoir la manière dont vous souhaitez placer les objets sur chaque couche de votre palette et de définir correctement votre disposition préférée.
Suivez les étapes suivantes pour créer la disposition de votre calque :
1.Passez à l'onglet Calques pour créer votre motif de calque.
2.Assurez-vous que votre grille de mise en page est réglée en fonction de vos besoins. Dans ce cas, nous utiliserons 12 mm. Vous pouvez également modifier la valeur du paramètre "Espacement des objets" afin d'obtenir un écart constant entre vos boîtes ; nous utiliserons 15 mm.
3.Sélectionnez une boîte à gauche et faites-la glisser sur la palette.
4.Lorsque vous déplacez la boîte sur l'interface 2D, elle apparaît dans l'environnement 3D. Si la boîte dans l'environnement 3D devient rouge, cela signifie qu'elle est hors de portée du robot.
5.Créez votre premier modèle de calque. Le numéro en haut à gauche des cases représente l'ordre dans lequel la case sera placée. Vous pouvez cliquer avec le bouton droit de la souris sur les cases pour modifier leur ordre. Vous pouvez également ajouter des lignes pour avoir une approche personnalisée ou se rétracter par rapport à vos boîtes. Vous pouvez prendre les valeurs de cet exemple, mais ce n'est pas obligatoire. Jouez avec elles pour voir ce que cela apporte à votre programme.
6.Vous pouvez facilement réaligner vos boîtes à l'aide des différents boutons d'alignement situés en haut à droite. Sélectionnez toutes vos boîtes et cliquez sur les différentes options jusqu'à ce que vous soyez satisfait. Vous pouvez également faire pivoter vos boîtes au lieu d'en créer de nouvelles dans la bonne orientation.
7.Ajoutez un nouveau calque à la pile en appuyant sur le bouton "+ " à côté de " Layer ". L'ajout d'un nouveau calque copiera le même motif que le calque situé en dessous.
8.Vous pouvez créer une nouvelle disposition (motif) en appuyant sur le bouton "+ " à côté de " Layout ". La disposition du calque précédent reste grisée afin que vous puissiez positionner correctement les nouvelles boîtes au-dessus.
9.Créez votre nouvelle mise en page. Vous pouvez affiner la position des cases en maintenant la touche CTRL enfoncée et en utilisant les flèches de votre clavier. Vous pouvez modifier la taille de cet incrément dans "Move Step" en haut de la fenêtre.
10.Vous pouvez ensuite ajouter le nombre de couches que vous souhaitez et choisir d'alterner entre elles. Il suffit de regarder la couleur des boîtes dans la vue 3D pour s'assurer qu'elles sont toujours à la portée du robot.
11.Dans l'onglet "Appel de programme", vous pouvez sélectionner des programmes pour différents événements en cliquant sur le bouton "+", puis en "cochant" la case correspondante. Par exemple, vous devez au moins choisir un programme "Pick Box" et un programme "Place Box", sinon vous n'aurez pas de projet fonctionnel. Dans cet exemple, nous utiliserons également un programme "Program Start", mais vous pourriez créer un programme "Go Home" et le sélectionner dans "Program Finish" pour que le robot retourne chez lui une fois la palette terminée.
Générer un programme de robot
Une fois que vous avez terminé toutes les étapes de préparation, vous pouvez générer le programme du robot. Vous pourrez alors générer le programme du robot avec le post-processeur adapté à votre marque de robot.
1.Dans l'onglet "Générer", cliquez sur "Générer le projet". Vous pouvez maintenant fermer la fenêtre pour revenir à votre projet. Vous devriez maintenant avoir un programme principal et des programmes individuels pour chaque couche.
2.Double-cliquez sur " Palletizing 1_Main " pour exécuter le programme principal. Si vous êtes satisfait des résultats, cliquez avec le bouton droit de la souris sur le programme principal et sélectionnez "Générer un programme robot" pour créer le programme que votre contrôleur de robot peut exécuter.
