Add-In RoboDK pour Rhino
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Guide de Base
Navigation 3D
Premiers pas avec RoboDK
Barre d’Outils
Raccourcis
Repères
Paramètres par Défaut
Démarrage
Nouveau projet
Sélectionner un robot
Ajouter un Repère de Référence
Importer des objets 3D
Créer un TCP
Configurer un TCP relatif
Déplacer la géométrie de l’outil
Créer des Cibles
Ajouter un Programme d’Approche
Enseigner des Cibles sur une Surface
Ajouter un Programme de Rétraction
Programme Principal
Exporter une simulation
Générer un Programme Robot
Utiliser des Macros
Interface
Panneau/fenêtre Robot
Outil Robot (TCP)
Repère de Reference
Cibles Robot
Configurations Robot
Paramètres d’Objet
Menu Principal
Menu Fichier
Menu Editer
Menu Programme
Menu Affichage
Menu Outils
Menu Utilitaires
Menu Connecter
Menu d’Aide
Menu Options
Onglet General
Onglet Affichage
Onglet Mouvement
Onglet CAO
Onglet FAO
Onglet précision
Onglet Programme
Onglet Autres
Programmes Robot
Programmation hors-ligne
Créer un programme
Instructions de programme
Mouvement Joint - Joint Move
Mouvement linéaire - Linear Move
Paramétrer le repère de référence
Paramétrage du repère d’outils - Set Tool Frame
Mouvement circulaire - Circular Move
Paramétrer la vitesse
Afficher un Message
Pause
Appel Programme – Program call
Gérer les I/O
Paramétrage des Valeurs de Lissage
Évènement de simulation
Programme Simulé
Générer un Programme
Transférer un Programme
Sélection du Post Processeur
Découper de long programmes
Usinage Robot
Paramètres pour l’usinage
Projet d’usinage Robot
Parcours du trajet
Approche/Rétracte
Trajectoire de décalage outil
Optimisation de paramètres
Mise à jour du programme
Configuration préférée
Découpe robot
Le robot tient l’objet
Projet de suivi de courbes
Importer des Courbes
Projet de suivi de Points
Importer des Points
Projet d’impression 3D par Robot
Post Processor pour l’impression 3D par robot
Conseils et astuces
Repères plus petits (-)
Repères plus grands (+)
Renommer un Objet (F2)
Montrer/cacher l’espace de travail Robot (*)
Ouvrir son dernier projet ou fichier (Ctrl+1)
Montrer l’arborescence de la station dans une fenêtre
Montrer ou cacher des Objets (F7)
Montrer ou cacher le texte sur l’écran (/)
Déplacer les repères ou objets (Alt)
Déplacer un outils Robot (Alt+Shift)
Réorganiser les éléments de l’arborescence
Réorganiser les éléments de l’arborescence en absolue
Changer la taille de l’arborescence
Enseigner une cible robot (Ctrl+T)
Modifier une cible robot (F3)
Enseigner une cible robot sur une surface
Déplacer les cibles robot sur une surface (Alt+Shift)
Changer de configuration Robot
Vérifier les états d’un Programme Robot (F5)
Simulation rapide (enfoncer la barre d’espace)
Générer un Programme Robot (F6)
Exporter une Simulation (Ctrl+E)
Envoyer un Programme au Robot (Ctrl+F6)
Exécuter le programme sur le Robot
Affichage de la trajectoire du robot (Alt+T)
Astuces générales
Calibrer un Outils (TCP)
Définir un repère de Référence
Aligner un objet avec une référence
Aligner les références robots
Calibrer une Table Tournante
Calibrer une table tournante 1 axe
Calibrer une table tournante 2 axes
Importation de fichiers STEP et IGES files
Cadence d’image plus rapide
Vitesse de Simulation
Temps de cycle
Créer un Mécanisme ou un Robot
Comment modéliser une table tournante 1 axe
Comment modéliser un robot 6 axes
Comment modéliser un robot 3 axes cartésien
Synchroniser des axes additionnels
Optimisation des axes externes
Plugins
RoboDK Add-In pour Fusion 360
Installation
Barre d’outils Fusion 360
Paramètres
Exemples
Découpe Laser
Depose de Colle
Ebavurage Robot
Installation Manuelle
Add-In RoboDK pour Inventor
Installer
Barre d’outils Inventor
Paramètres
Exemples
Robot de Polissage
Découpe Robot/Grinding
Installation Manuelle
RoboDK Add-In for Mastercam
Introduction
Paramétrage de l’Add-In
Commandes
Paramétrage Robot
Mettre à jour les opérations sélectionnées
Générer des programmes robot depuis Mastercam
Plugin Settings
Exemples
Robot d’usinage 3 Axes
Robot de découpe 5 axes
Installation Manuelle
Add-In RoboDK pour Rhino
Installation
Barre d’outils Rhino
Barre d’outils Grasshopper
Paramètres
Exemples
Graver un dôme
Suivi de bandes d’un dôme
Exemple Grasshopper
Installation Manuelle
Add-In RoboDK pour SolidWorks
Installation
Barre d’outils SolidWorks
Paramètres
Exemples
Exemple de soudure
Exemple d’hélice
Installation Manuelle
Détection de collision
Détection de Collision
Carte de Collision
Détection de collision rapide
Evitement automatique de collision pour de l’usinage
Planificateur de mouvement sans collision
Utilisation de la planification de mouvement PRM
Paramétrage de la planification de mouvement
Contraindre les limites de Joint
Sélectionner les Paramètres PRM
Générer une Carte de collisions
Lier les Cibles
Lier des Programmes
Ajouter des nouvelles cibles à la carte
Astuces et meilleurs pratiques
Examples
Polishing
Introduction
Exemple de polissage
Paramètres pour le polissage
Esquisse 3D dans Inventor
RoboDK station
Robot Tips
Robots ABB
Transférer un programme robot
Démarrer un programme robot
Récupérer le TCP
Transférer les programmes par le FTP
Driver ABB pour RoboDK
Robots Denso
Comment rendre disponible le serveur b-Cap
Exécuter les programmes depuis un PC
Driver RoboDK pour Denso
Robots Fanuc
Transférer un programme robot
Démarrer un programme robot
Récupérer les Joints robot
Récupérer l’Outil robot (TCP)
Paramétrage du serveur FTP Fanuc
Driver RoboDK pour Fanuc
Compiler un programme (LS vs. TP)
Robots KUKA
Transférer un programme robot
Démarrer un programme robot
Récupération du TCP
Récupération des Joints robot
Mode Administrateur
Driver RoboDK pour KUKA
Robots Yaskawa Motoman
Drivers RoboDK pour Yaskawa Motoman
Mettre à jour l’information Impulsion par degré
Universal Robots
Récupérer l’adresse IP d’un Robot UR
Exécuter un programme depuis RoboDK
Comment autoriser le contrôle à distance sur un URe
UR Monitoring
Exécuter un programme sur le contrôleur UR
Comment charger un programme URP
Comment charger un fichier Script
Transférer un Programme (FTP)
Mettre à jour la cinématique Robot
Post Processeurs
Sélectionner un Post Processeur
Modifier un Post Processeur
Exemple de Modification
Contraindre une vitesse maximale
Générer un programme par fichier
Liste de Post Processeurs
Référence
API RoboDK
Python API
Simulation Python
Python OLP
Programmation En Ligne Python
C# API
Simulation C#
C# OLP
C# Programmation En Ligne
Matlab API
Exemple Simulink
Options de Ligne de Commande
Drivers Robot
Comment utiliser les drivers Robot
Utilisation du GUI
Utilisation de l’API
Customiser les Drivers Robot
Dépannage
Test de Ping
Définir une adresse IP static
Accuracy
Robot Calibration (Laser Tracker)
Introduction
Besoins
Configuration hors ligne
Station RoboDK
Générer des cibles de calibration
Configuration de l’étalonnage du Robot
Connect to the tracker
Connexion au robot
Measuring the reference targets
Calibration robot
Mesurer la base
Mesurer l’outil
Calibration du Robot
Validation du robot
Résultats
Filtrage de programme
Filtrer les programmes avec l’API
Filtrer les cibles avec l’API
Master du Robot
Repère de reference et repère d’outil
Tool calibration
Calibration du repère de référence
Annexe I – Mastering pour les axes 1 et 6
Reference de l’Axe 6
Référence de l’axe 1
Annexe II – Test du laser tracker Faro
Robot Calibration (Optical CMM)
Introduction
Besoins
Configuration hors ligne
Station RoboDK
Générer des cibles de calibration
Configuration de l’étalonnage du Robot
Sonder les repères de référence
Connexion au tracker
Connexion au robot
Calibration robot
Mesurer la base
Mesurer l’outil
Calibration du Robot
Validation du robot
Résultats
Filtrage de programme
Filtrer les programmes avec l’API
Filtrer les cibles avec l’API
Master du Robot
Repère de référence et repère d’outil
Calibration de l’outil
Calibration du repère de référence
Annexe I – Mastering pour les axes 1 et 6
Référence de l’Axe 6
Référence de l’Axe 1
Robot ballbar testing
Introduction
Exigences du Test
Préparation Hors Ligne
Créer une station RoboDK
Edition des paramètres du test ballbar
Test ballbar
Rapport de test du Ballbar
ISO9283 Performance Testing
Introduction
Exigences
Configuration hors ligne
Précision et répétabilité de la position
Précision de trajectoire
Résultats
Graver un dôme
Vidéo :
Graver un dôme en utilisant Rhino et RoboDK :
https://www.youtube.com/watch?v=hgS-CmmGUOI
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