Cet exemple montre comment imposer une limite de vitesse de 500 mm/s et éviter d’utiliser des vitesses plus élevées lors de la génération d’un programme avec RoboDK.

Dans cet exemple, nous supposons que vous utilisez un contrôleur KUKA KRC2 ou KRC4 :

23.Sélectionner Programme➔Ajouter/Modifier Post Processeur

24.Sélectionner votre post processeur. Par exemple, pour KUKA KRC4, sélectionner KUKA_KRC4.

25.Sélectionner OK. Le post processeur s’affichera dans un éditeur de texte.

26.Trouver la définition de la fonction setSpeed (def setSpeed)

27.Ajouter la ligne suivante afin de limiter la vitesse maximale à 500 mm/s. Cette ligne doit être ajoutée avant de générer la sortie $VEL.CP qui convertira la vitesse en m/s :
speed_mms = min(speed_mms, 500)

Post Processors - Image 11

Note : Une vitesse par défaut de 200 mm/s est définie dans la variable HEADER, en haut du post processeur ($VEL.CP=0.2). Cette vitesse par défaut peut également être modifiée si elle n’est pas imposée par RoboDK.

Note : Si vous ne disposez pas du code source du post processeur, vous pouvez tout de même ajouter votre propre fonction personnalisée pour redéfinir le comportement par défaut.

Contraindre une vitesse maximale