Imposer un mouvement à l’aide des angles articulaires
Cette section montre comment modifier un post processeur existant afin de forcer un déplacement axial à l’aide de valeurs articulaires plutôt que de valeurs cartésiennes.
Dans cet exemple, nous appliquerons cette modification à un contrôleur de robot ABB IRC5.
28.Rechercher le manuel de programmation de votre contrôleur robot. Dans cet exemple, nous utilisons le manuel de programmation RAPID de l’ABB IRC5.
29.Rechercher les instructions de mouvement articulaire. Dans ce cas, la commande de mouvement articulaire absolu d’ABB s’appelle MoveAbsJ. Cette commande requiert une variable jointtarget qui définit les axes articulaires.
30.Sélectionner Programme➔Ajouter/Modifier Post Processeur et sélectionner le post processeur que vous utilisez actuellement pour le modifier. Si vous utilisez actuellement un post processeur personnalisable, il sera sélectionné par défaut.
31.Vous devez rechercher la fonction MoveJ à l’intérieur du post processeur. Cette fonction définit la façon dont le post processeur génère les commandes de mouvement articulaire. RoboDK utilise quant à lui MoveL pour les mouvements linéaires. En Python, modifiez la ligne ajoutée au fichier programme pour fournir les informations d’angles articulaires, comme illustré dans l’image suivante.
32.Enfin, il se peut que vous deviez modifier la façon dont le post processeur convertit les angles articulaires ou la pose en chaîne de caractères. Les fonctions angles_2_str et pose_2_str définissent respectivement la manière dont les angles articulaires et une pose sont convertis en texte.
La plupart des post processeurs RoboDK utilisent des données articulaires pour les mouvements articulaires et des coordonnées cartésiennes pour les mouvements linéaires. Il est recommandé de toujours démarrer le premier point d’une séquence de mouvements linéaires par un mouvement articulaire, en spécifiant des coordonnées articulaires. Cela évite de démarrer un programme avec une mauvaise configuration du robot et d’atteindre une singularité ou une limite d’axe.
