Suivre ces étapes pour démarrer un projet exemple en utilisant un robot UR et simuler un mouvement avec le robot.

1.Sélectionner Fichier➔ Ouvrir

2.Ouvrir le robot UR10

3.Sélectionner Fichier➔ Ouvrir

4.Ouvrir Paint_gun.tool

5.Ouvrir l’exemple de programme Python SampleOfflineProgramming.pydepuis C:/RoboDK/Library/Macros/

Astuce : Plus d’information sur le paramétrage d’une station dans la section Getting started.

Astuce : Sélectionner Programme➔

Ajouter programme Python pour créer un programme Python.

6.Double cliquer sur SampleOfflineProgramming pour démarrer la simulation. Le robot doit dessiner un hexagone autour de la localisation actuelle et la trajectoire de l’outil TCP sera dessiné en jaune. (Clic droit sur le programme et choisir Run Python Script)

7.Faire un clic droit sur SampleOfflineProgramming et sélectionner Modifier programme Python. Le programme doit apparaitre dans une fenêtre tel que montre l’image suivante.

La macro Sampleofflineprogramming dessinera un polygone de côté n_sides et de rayon R à l’emplacement actuel du robot, par rapport au repère du robot. Si vous le souhaitez, déplacer le robot vers un emplacement différent en changeant les dimensions du polygone et relancer le programme.

Cet exemple est similaire au programme montré dans la section de Programmation hors-lignesur le site internet (avec vidéo).

Astuce : Il est possible d’exécuter un programme à partir de l’éditeur Python en sélectionnant Run➔Run. Une nouvelle fenêtre apparaîtra montrant toutes les commandes d’impression ou toutes les erreurs.

RoboDK API - Image 8

Simulation Python