API RoboDK
Les programmes C# sont simulés par défaut lorsque des commandes de robot sont utilisées (comme Movej, Movel ou setDO). Lorsque le projet exemple C# est lancé, le mode de simulation est également sélectionné par défaut.
Cela signifie que les mouvements du robot seront simulés dans Robodk. Par exemple, nous pouvons déplacer le robot par pas de 10 mm en sélectionnant les boutons à droite (+Tx, -Tx, …), ou nous pouvons sélectionner Run Test Program pour exécuter un mouvement hexagonal autour de l’emplacement actuel du robot.
Vous pouvez définir les points d’arrêt pour déboguer votre application et inspecter les cibles du robot. Les cibles de robot peuvent être définies comme des coordonnées articulaires ou des variables Mat (matrices de pose 4x4) et peuvent être inspectées au format XYZWPR pour résoudre les problèmes de programme. Plus d’informations sur les repères dans la section Repères de référence.
Il est aussi possible de changer le Mode d’exécution à Programmation Hors Ligne ou Programmation en Ligne (Démarrer au Robot), tel que décrit dans la section suivante.